ゆっくりと再起動中
すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。
再起動（慣らし中）
最近、ようやく落ち着いてきた（といいますか、嵐の前の静けさといいますか…）のでホームページの整理ぐらいから再起動です。HTMLであれこれ手書きするのも大変だなーっていうのと、カテゴリとかが使えるという事で、BLOGを試しに開設してみました。なんだか楽チンそうです。でもFireFoxで編集するとちょっと変だなー。
あまり考えずにおもしろそう！と思って立ち上げてしまいましたが、過去記事、どうしましょう…。ここはすっぱりとあきらめて、新しい世界へ踏み出しましょうか…。さてっと、最近のネタについて一挙に公開！
（他にも救急車で高速道路を移動したとか、すごいネタがあるんですが、詳しくは後日ということで。はい。）
ARM7(LPC2138) VS ATmega128
もちろんARM7の方がすごいんだけど、PWMとシリアル通信が同じピンに割り当てられている（２つとも）というのが難点で悩みどころなんですよねー。早く決めないと次期機体に間に合わないので…あー、どうしよう。
ARM7を使うならば、サイズでmini EZ-ARM7の方だと思います。が、マニュアルが英語で情報が少ないのが難点…。今度のROBO-ONEに間に合わせようとすると, LPC2138の場合、日本語マニュアルが無いのでちょっと自信がないというのが本音のところです。
そんなわけで、今回はATmega128で行くのが濃厚です。しかしながら、H8/3694と違ってメモリに余裕があるので、ポータビリティを意識したプログラムにし、今後のCPU変更に備えていきたいと思います。また、ライブラリレベルで部品を公開していこうかなーと思っています。
ROBOSHELL
織田さんのソフトに感化されて（すごい人がいるもんだなー）、自分もライブラリ的な構成…（将来的にROBOSHELL等と連携できるとか）を考えてみるものの、なかなか難しいです。
例えば、アナログ信号取り込み機能を考えた場合、「AD変換をする」という関数を用意するのは簡単なんですが、SIPHA COREだと、最初の割り込みでAD変換開始し、サーボPWM制御（2.5msec）による次の割り込みにてデータ取り込み、平均化処理なんてのをやっているわけで、めちゃめちゃソフト構成依存だなーと。やっぱ、何か前提条件の上に成り立たないといけなさそうです。まずはできるところからやってみようと思っています。
VS-RC003
VSTONEのロボット用小型CPUボード「VS-RC003」が発売されて、しかもお値段が\15,750と、これまたびっくりです。LPC2148が載っています。さらに、ロボコンマガジン№47の前田さんの記事を読むと「プログラム可能」と…。「ユーザでハード解析してオリジナルプログラム載せてみてもいいよー」ということでしょうか。どんな構成のハードなんだろう？前のはサーボドライブ用にPICが載っていたと思います。
いつも思うんですが、なんであんな難しいマニュアル読んでプログラム作れるんでしょう。尊敬します。
新型機
何やら1kgクラスができそうな話があるようですので、ぼちぼちっと構想練ってます。頭の中には２つのコンセプトがあって悩んでます。1kgなので、予算的にいろいろできそうです。
力でいくか、技で行くか…。ちょっとコンセプト変えて、たまにはドカンと力で行ってみようかなー。力でいくならば名前は「G-Tune D1」。1kg以外に、難しいレギュレーションが付かないといいんですけどねー。
まずはコントローラ開発に着手し、レギュレーションを待ってマシーン製作に入ろうと思っています…が、予定は予定…。
ROBOLEPおもしろい
KHR-2HV欲しさに…いやいや、ROBOT LIFEにコメントも載せてもらっちゃいましたし、コミュニティサイトもおもしろそうだなーと思って、ROBOLEPに登録して、コメントとかちょろちょろ書いていたんですが、楽しいです。
いろいろな人がいます。記録＆情報公開のために自分でホームページを立ち上げているわけですが、「これからロボット始めよう」という方が見つけてくれているわけではないんだなーということがわかりました。ONOさんの電脳壁新聞を知らない人だっていて、それでもロボットに興味があったり、作っていたりするわけで、世界はまだまだ広いです。
自分はROBO-ONEべったりだし、もともと、ほとんど情報がない状態から始めてたりするので、情報集一生懸命だったりするわけですが、今は、いきなりKHR-2とかRB1000とかを触り始める人もいるわけで、自分の感覚の狭さを痛感しました。というわけで、ROBOLEP内で、これからという方々にONOさんの電脳壁新聞を布教していこうと思います。(^_^)
サーボ信号分配基板
HIDEさんのホームページを見ている人は知っていると思いますが、こそっとサーボ信号分配基板なんぞ作り始めました。1chのPWMを8chに分配するものです。CNCの使い方忘れていたりとか再調整とかでまだ完成していませんが、今週末にはできそうです。で、作っていて気づいたんですが、これ、アナログ入力のマルチプレクサにも使えるんです。なかなかのすぐれもの。
ベーコンエッグ
「ハウルの動く城」を観たら、朝食で分厚くて大きいベーコンと目玉焼きを食べるシーンがありまして、すごくおいしそうだったので、自分もベーコンブロック（ちょうど映画のシーンと同じぐらいのもの）を買ってきて朝食に食べてみました。くどくて大変でしたが完食。外国の人ってすごい…。
SiSO-LAB所長兼研究員のSiSOです。あ、趣味のサイトなので実体はありませんけど…。
おー、お久しぶりです！
おかえりなさい。またちょくちょく覗きに来ますね。
ライブラリ的な構成 と 職人的実装って相反する場合がありますよね。特に低スペックＣＰＵでは！
ＣＰＵパワーとメモリ容量と消費電力の兼ね合いともいえて、あれこれ思案するのがとても面白い所と思います。
ではまた~