ゆっくりと再起動中

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

再起動(慣らし中)
最近、ようやく落ち着いてきた(といいますか、嵐の前の静けさといいますか…)のでホームページの整理ぐらいから再起動です。HTMLであれこれ手書きするのも大変だなーっていうのと、カテゴリとかが使えるという事で、BLOGを試しに開設してみました。なんだか楽チンそうです。でもFireFoxで編集するとちょっと変だなー。


あまり考えずにおもしろそう!と思って立ち上げてしまいましたが、過去記事、どうしましょう…。ここはすっぱりとあきらめて、新しい世界へ踏み出しましょうか…。さてっと、最近のネタについて一挙に公開!
(他にも救急車で高速道路を移動したとか、すごいネタがあるんですが、詳しくは後日ということで。はい。)


ARM7(LPC2138) VS ATmega128
もちろんARM7の方がすごいんだけど、PWMとシリアル通信が同じピンに割り当てられている(2つとも)というのが難点で悩みどころなんですよねー。早く決めないと次期機体に間に合わないので…あー、どうしよう。


ARM7を使うならば、サイズでmini EZ-ARM7の方だと思います。が、マニュアルが英語で情報が少ないのが難点…。今度のROBO-ONEに間に合わせようとすると, LPC2138の場合、日本語マニュアルが無いのでちょっと自信がないというのが本音のところです。


そんなわけで、今回はATmega128で行くのが濃厚です。しかしながら、H8/3694と違ってメモリに余裕があるので、ポータビリティを意識したプログラムにし、今後のCPU変更に備えていきたいと思います。また、ライブラリレベルで部品を公開していこうかなーと思っています。

ROBOSHELL
織田さんのソフトに感化されて(すごい人がいるもんだなー)、自分もライブラリ的な構成…(将来的にROBOSHELL等と連携できるとか)を考えてみるものの、なかなか難しいです。


例えば、アナログ信号取り込み機能を考えた場合、「AD変換をする」という関数を用意するのは簡単なんですが、SIPHA COREだと、最初の割り込みでAD変換開始し、サーボPWM制御(2.5msec)による次の割り込みにてデータ取り込み、平均化処理なんてのをやっているわけで、めちゃめちゃソフト構成依存だなーと。やっぱ、何か前提条件の上に成り立たないといけなさそうです。まずはできるところからやってみようと思っています。


VS-RC003
VSTONEのロボット用小型CPUボード「VS-RC003」が発売されて、しかもお値段が\15,750と、これまたびっくりです。LPC2148が載っています。さらに、ロボコンマガジン№47の前田さんの記事を読むと「プログラム可能」と…。「ユーザでハード解析してオリジナルプログラム載せてみてもいいよー」ということでしょうか。どんな構成のハードなんだろう?前のはサーボドライブ用にPICが載っていたと思います。


いつも思うんですが、なんであんな難しいマニュアル読んでプログラム作れるんでしょう。尊敬します。


新型機
何やら1kgクラスができそうな話があるようですので、ぼちぼちっと構想練ってます。頭の中には2つのコンセプトがあって悩んでます。1kgなので、予算的にいろいろできそうです。


力でいくか、技で行くか…。ちょっとコンセプト変えて、たまにはドカンと力で行ってみようかなー。力でいくならば名前は「G-Tune D1」。1kg以外に、難しいレギュレーションが付かないといいんですけどねー。


まずはコントローラ開発に着手し、レギュレーションを待ってマシーン製作に入ろうと思っています…が、予定は予定…。


ROBOLEPおもしろい
KHR-2HV欲しさに…いやいや、ROBOT LIFEにコメントも載せてもらっちゃいましたし、コミュニティサイトもおもしろそうだなーと思って、ROBOLEPに登録して、コメントとかちょろちょろ書いていたんですが、楽しいです。


いろいろな人がいます。記録&情報公開のために自分でホームページを立ち上げているわけですが、「これからロボット始めよう」という方が見つけてくれているわけではないんだなーということがわかりました。ONOさんの電脳壁新聞を知らない人だっていて、それでもロボットに興味があったり、作っていたりするわけで、世界はまだまだ広いです。


自分はROBO-ONEべったりだし、もともと、ほとんど情報がない状態から始めてたりするので、情報集一生懸命だったりするわけですが、今は、いきなりKHR-2とかRB1000とかを触り始める人もいるわけで、自分の感覚の狭さを痛感しました。というわけで、ROBOLEP内で、これからという方々にONOさんの電脳壁新聞を布教していこうと思います。(^_^)


サーボ信号分配基板
HIDEさんのホームページを見ている人は知っていると思いますが、こそっとサーボ信号分配基板なんぞ作り始めました。1chのPWMを8chに分配するものです。CNCの使い方忘れていたりとか再調整とかでまだ完成していませんが、今週末にはできそうです。で、作っていて気づいたんですが、これ、アナログ入力のマルチプレクサにも使えるんです。なかなかのすぐれもの。


ベーコンエッグ
「ハウルの動く城」を観たら、朝食で分厚くて大きいベーコンと目玉焼きを食べるシーンがありまして、すごくおいしそうだったので、自分もベーコンブロック(ちょうど映画のシーンと同じぐらいのもの)を買ってきて朝食に食べてみました。くどくて大変でしたが完食。外国の人ってすごい…。

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Comment

  1. かず より:

    おー、お久しぶりです!
    おかえりなさい。またちょくちょく覗きに来ますね。
    ライブラリ的な構成 と 職人的実装って相反する場合がありますよね。特に低スペックCPUでは!
    CPUパワーとメモリ容量と消費電力の兼ね合いともいえて、あれこれ思案するのがとても面白い所と思います。
    ではまた~

  2. だうと より:

    おひさしぶりです~^^;
    かなりネタが溜まっているようですねw
    前線復帰、楽しみにしています。
    関西も続々と新人さんが増えてますよ~(大汗)
    ではでは~

  3. HIDE より:

    そろそろ復活ですね。楽しみです。
    が、復活がHPからなんですね。
    僕も最近、ブログのためにロボット作っているような錯覚を感じるときがあります。
    まあそれもありかなって思いますけど・・・

  4. きゃのん より:

    御無沙汰してまーす
    やっぱりSISOさんのアップないと寂しいです。
    ネタもたらふくありそうですし、この調子でガンガンいってください。
    私のほうもハードが固まってきたので今からCOREとセンサー系ガンガン行きますよ。
    また質問攻めしちゃうかもしれませんが、平にお許しを
    それではまたー

  5. まつしろ より:

    出遅れましたが、復活おめでとうございます!
    SISO JUNK STUDIOの更新がないと、やっぱりさびしいです。
    新しいG-TUNEの開発が楽しみです。
    僕のほうも、ボチボチがんばっています。
    とりあえず、長井からの、よいご報告ができればいいな…と思っています。
    これからも、更新を楽しみにしています。
    それでは~!

  6. SiSO より:

    みなさんこんばんはー!
    かずさん>
    お久しぶりですー。標準化と職人芸は相反しますよねー。そんなわけで、計算ルーチンとか補間ルーチンとかぐらいから、ぼちぼちっとやってみようかなーと思っています。とりあえず、現状動かしているものでも、けっこういい感じの部分もありますので、そのへん、人様が使える形でオープンできたらいいなーと思っています。
    だうとさん>
    ネタはあまり溜まってはないんですけど、ぼちぼち動き始めまして、やったことをまた残したいなーって感じで再起動です。ちょっとするとまた更新滞りそうな予感ですが、至って元気にやってますのでご安心ください。関西の方もまた遠征に行きますよー。
    HIDEさん>
    どもども。ホームページから?では無いんですよ。実はエンドミルを折った…ってな感じで活動まったりと再開してまして、で、そのパラメータとかを残しておこうと思ったんですが、やっぱりホームページに残すのが一番かなーと。で、まずは最初に再起動の挨拶って感じです。明日はエンドミルの話でも。
    うぐ、文字数制限に引っかかりました…。

  7. SiSO より:

    続きです。(^_^;
    きゃのんさん>
    ども、こんばんはです。ぼちぼちっとですが、今までと同じようにネタ(というか活動記録ですねー)をあげていきますのでよろしくです。今度はBLOGでカテゴリとかの整理もできるので、より見やすい研究日誌にしたいです。
    まつしろさん>
    こんばんは!長井、がんばってきてくださいね!新しいG-Tuneは次回に1kg級ができたら、レギュレーションを待って、再び、「レギュレーションの中で最強」を目指します、目指したい、目指せないかなー、な状態です。

  8. SLAN より:

    すっかり出遅れてしまいましたが、お久しぶりです。再起動うれしいです。
    こちらは長井に向けてPLASSONはおいといて、KHR-GYANを作製中です。KHR-1のもじり(オヤジギャグ的)でいこうっていうヒラメキと勢いだけですが、大会を楽しんでこようと思ってます。
    その後は、自作率を少し高めた小型機にチャレンジしようと思っています。まだ構想すらありませんが・・・。

  9. SiSO より:

    SLANさん、さっそくの書き込みありがとうございますー。KHR-GYANのGYANって、ONEのもじり(駄洒落?)だったんですね…気が付きませんでした。そういえば声に出してみるとそのとおりです。今後も楽しみにしていますね!こっちもぼちぼちっと調子のせて行こうと思います。

  10. 織田 より:

    ご無沙汰しております。
     BLOGの方は先日、知りました。
     絡みが遅れてすいません。
     RoboShellの拡張ですが、とりあえず
     プレステのワイヤレスコントローラでも
     つけようかと考えています。
     後は逆運動ですかね。
     ご指導ください。
    以上、よろしくお願いいたします。

  11. SiSO より:

    織田さん、こんばんは!
    せっかく細かに紹介していただいたARM7、今回、見送りですいません。でも、今後、再利用性とかを意識して進めようと思っていますので、設計思想や必須機能など、メモ程度ですがなるべく紹介していきたいと思いますのでよろしくお願い致します。
    それでは、こちらこそよろしくお願い致します。

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