足先の組み立て

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

今朝は爆睡してしまいました。その前の日と、前々の日、SISO-Jr.の機嫌が悪かったのか、夜、ひどく泣きまして(しかも何回も…)、妻も疲れちゃっていたので、途中から代打でがんばって寝かしつけていたら、寝る時間までなくなっちゃいまして…。なんか一日あたり3時間ぐらいしか寝ていなかったような…。で、今日は、SISO-Jr.もぐっすり寝てくれたので、自分もついつい。気がついたら朝でした。


そんなわけで、どんどん遅れていってますが、ようやく足先の組み立てです。「どんな構造になっているの?」と、興味を持ってくださる方もいらっしゃいますので(うれしい!)、今回は、なるべく組立工程ぐらいは写真を載せて、部品構成がわかるようにしていこうと思います。詳細な説明まではなかなか時間的に難しいので、説明は簡単なもので勘弁してください。


えっと、まず足首ロール軸の組み立てです。使う部品は、足裏、サーボ、サーボ固定用のアングルです。


まずサーボジャケットにアングルを取り付けます。で、それを足裏に固定して出来上がり。ケーブルは足裏板に彫ってある溝を通して、後ろから前に出しています。
 


今度はピッチ軸の組み立てです。


まずはアームを組み立てます。で、ロール軸サーボに取り付けます。RS301は、サーボ出力軸を見ると真ん中(動作角度の真ん中)がわかるので、組み立てのときはとても楽ちんです。
 


ピッチ軸サーボにロール軸の反対軸用のアームをつけます。で、足裏の方に、この反対軸を受けるためのつまさきアングルを取り付けます。
 


後は、これを全部組み立てて、足先の出来上がりです。


細かな話ですが、サーボホーンを固定するネジや、軸を固定しているネジは、ラッキーアイテムに交換してあります。これは、あさいさんとこで作ってくれた、「特ナベ0番小ネジ2x6クロアエン」というネジです。頭の直径が4mmと、少し大きめになっていて、また、AHNシリーズよりは頭部に厚みがありますが、この丸みが最高!のネジです。このネジを使って組み立てたあと、なでなですると幸せな気分になれるという、すばらしいネジです。以前、ロボコンマガジンで記事を書いたときに、記念に作ってくれたものです。今でも購入可能ですので、ぜひ使ってみてください(タッピンではありません)。


フタバ賞で頂いたサーボに、記念に作っていただいた低頭ビスで、ラッキーアイテム×2搭載です。


 

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Comment

  1. いずみかわ より:

    こんにちは。いずみかわです。
    足首、オリジナリティ高い軸構成でかっこいいですね。

  2. かつ より:

    相変らず良い仕事されてますねぇ。いや、おみごと。この後、どういう風になっていくか楽しみです。
    自分は・・・CNCのような便利なものは持っていないので、標準パーツを切った貼ったしてなんとか改造してます。お見せするのもお恥ずかしい。。。
    ネジの件、参考になります。案外すぐボロボロになって苦慮してたんです。ごっそりあさいさんとこのに変えようと思います。

  3. SiSO より:

    いずみかわさん>
    こんばんはー!いやー、そういってもらえるとうれしいです。斜めになったピッチ軸サーボがおしゃれ!とかなり自己満足しています。
    かつさん>
    どもども、こんばんは!サーボジャケットまであれば、手加工でもそれなりにいけると思いますよ。今は、CNCフライスがあるので、それ用に設計していますが、手加工基本ならそれなりに、同じような雰囲気のものを製作可能だと思います。
    ネジは、何箇所か頭を低くしたいところがあったので、全部これにすることにしました。どっちがいいかは、やっぱり動かしてみないとわからないかなー、というところです。でもこのネジ、すごくお気に入りなので、用途が無くても持っていて損はありません!?

  4. スキマ重工 より:

    こんにちは。スキマ重工です。
    ロール軸の稼動範囲が結構小さそうですが、左右で何度くらいなのでしょうか?
    私のロボットは股側に15°、外側90°にするようにしていますが・・・
    明らかに広すぎで^^;
    どの程度狭めればいいか、参考程度にお聞きしたい次第です。

  5. SiSO より:

    スキマ重工さん>
    こんばんはー。稼動範囲、かなーり小さいのですが、それでも-12°~60°ぐらいは動きます。予定では-15°~70°ぐらいだったのですが、作ってみて気づいてしまった干渉があって、組みあがったら修正をしようかなって思ってます
    稼動範囲は、広ければ広いなりにいろいろ使い道があるので、とりあえず広くしておく方が好みなのですが、今回は収めたいサイズの都合上、これぐらいにしています。

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