ARUMO-SiR07M・進捗

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

ラストスパート中ですが、サーボ交換が上手になりました。どうもヒザスプリング、強すぎるようで、立ち姿勢から90度ぐらいまで曲げた姿勢のときいい感じなんですが、それより下になるとかえって負荷になります。それが予想以上でした。結局、サーボ2個、モータがいかれました。とほほ。で、そろそろ3つめかもしれません。サーボを手で動かしたときの感触が悪くなってきました。というわけで、今回、ヒザスプリングははずします。10回起き上がったらモータ焼損ではしゃれになりませんので。


で、その他トラブルといえば、SIPHA TERMの方で、動作パターンを編集しているとハングしてしまう不具合が発覚。修正していたら、半日過ぎてしまいました。


肝心の本体の方は、といいますと、事前審査動作は完了しました。歩行は楽勝ですが、寝る動作や起き上がり動作を作っていたら上記の問題が発覚。他には…1箇所断線しました。まあ、すべてのトラブルは、本番中に起きなくて良かった、ということで、あれこれ改修してます。


あとは金曜日にかけよう(金曜日はお休みとってます)。


 

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