ラストスパート中ですが、サーボ交換が上手になりました。どうもヒザスプリング、強すぎるようで、立ち姿勢から９０度ぐらいまで曲げた姿勢のときいい感じなんですが、それより下になるとかえって負荷になります。それが予想以上でした。結局、サーボ２個、モータがいかれました。とほほ。で、そろそろ３つめかもしれません。サーボを手で動かしたときの感触が悪くなってきました。というわけで、今回、ヒザスプリングははずします。１０回起き上がったらモータ焼損ではしゃれになりませんので。

で、その他トラブルといえば、SIPHA TERMの方で、動作パターンを編集しているとハングしてしまう不具合が発覚。修正していたら、半日過ぎてしまいました。

肝心の本体の方は、といいますと、事前審査動作は完了しました。歩行は楽勝ですが、寝る動作や起き上がり動作を作っていたら上記の問題が発覚。他には…１箇所断線しました。まあ、すべてのトラブルは、本番中に起きなくて良かった、ということで、あれこれ改修してます。

あとは金曜日にかけよう（金曜日はお休みとってます）。