ROBO-ONE 11thを終えて

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

Dr.GIYさん、おめでとう!クロムキッドもすごかったぞ!と、気持ちよくROBO-ONE、終わりました。いやいや、どの試合も見ごたえのあるもので、よかったです。SISOは意識もうろうな感じでROBO-ONE参加していましたが、今はすっきりしています(すっきりの理由は後ほど)。それでもさすがにこの3日間、睡眠合計時間6時間はきつかったです。


観戦レポートはきっといろいろな方が既にされていると思いますので(まだネットを全然、徘徊していません)、とりあえずざっくりとSISOの個人的報告なんぞ書かせていただきます。


今回、これまでになくタイトなスケジュールで挑んだROBO-ONEですが、フタを開けてみれば予選を25位(だったかな)で通過、トーナメントは初戦敗退という結果となりました。なんだか会場ではテンションがあがらず、挨拶させていただいた方には申し訳なかったかなって思っています。いつもはもっと元気です。もう、準備段階でいっぱいいっぱい、超タイトな時間管理で気力尽きていまして。


予選デモ
出発ギリギリまで作っていたのですが、見せ場の山が作れず、しっかりと必要なことはこなすけど、それ以上がないなぁ、と自信の無いシナリオとなってしまいました。ネタは前から考えていたので、それぞれの作りこみは迷わずやれたのですが、万が一、サーボを壊したらそれでアウト(交換するための時間が無かった)ということもあって、手堅くまとめました。それでも、規定演技については、成功率100%の縄跳びに、他の方とはかぶらなかった(たぶん)ネタ、それ以外にも、ARUMO-SiR07Mならではの他には無いネタを織り込めたので、評価をいただけたのではないかと思います。また、時間も計算どおりで狙ったとおりでした。


ここだけの話、実は、作成時間の都合上、オートリカバリの機能を入れるかどうか悩んだんですが、そのときの結論としては、「オートリカバリ(こけたときに起き上がってシナリオを実行する)を入れ込む時間があったら、確実でしっかりした動作に仕上げる」という方針としました。これが、見た目の安定感にもつながったのではないかと思います。


ちなみに、「人に役に立つ動き」は、「居眠りセンサー」。ネタとしては、ペントのなぐさん譲りで「ねむりまセンサー」という言葉を考えていたのですが、デモ中に、そう言えたかどうかは記憶がありません。どうも今回、記憶が飛んでいます。(^_^; 


本戦トーナメント
かっちょいいナガレブラックとの対戦でした。最初の1分はいい感じだったのですが、1分が経過したあたりから、ARUMO-SiR07Mの脚の動きが怪しくなってきました。サーボが限界に来た感じ。サーボ、ずっと使い続けていたり、高負荷で使っていると、だんだん動きが渋くなってきて壊れちゃうんですが、それがタイミングよく、数個、一度に来たようです。ここ数日、ほとんど動かしっぱなしで、サーボの方もかなり消耗していたようです。人間の方もかなり消耗していたのですが、サーボは自己修復されませんので…。無理がたたった感じです。サーボくん、ごめん。たぶん、普通のペースでやっていたら、ここまでひどいことにはならなかったと思います。


失敗しながらも起き上がったり歩行できたので、まだいけるかな?と思ってもう1分がんばってみたのですが、動きもやばくなってきて、また、なんか、全体的にサーボの動きがおかしくなってきたので、電流が大量に流れてしまっている可能性も考えて「棄権」を申請しました。無理に使っていて、煙でも出したり、リポのトラブルを起こしたらまずいかなって思いまして(これが後に幸運を呼びます)。


PRS-3401のためにあえて書くと、PRS3401、いいサーボです。1.4kgもあるARUMO-SiR07Mで縄跳びをやっても、がっちりと受け止めてくれました。おかげで成功率100%の縄跳びを行うことができました。ギアやケースの強度もすごくいいです。ジャンプをさせ始めてから、すごく実感してます。しかしながら、今回のハードスケジュールは、サーボの寿命を縮めてしまったようです。サーボくん、ごめんねー。


授賞式
今回、いろいろ頂きました。協賛のみなさま、ありがとうございます!


最初に頂いたのは、「フタバ賞」として、うわさのコマンド式サーボ、「RS301CR」を15個、プロセッシングボード、送受信機、USB-RS485変換器のセットです。これは、前からすごく技術的に興味があったので、ありがたいです。これで小型軽量実験機を作って、いろいろと楽しんでみたいなって思います。


次に頂いたのが「サンライズ特別賞」。先の決勝トーナメントでの棄権が、事故の事前回避となってホビーロボットの未来を考えた行動として評価してくださいました。中身は賞状と奨励金です。思わぬところで評価を頂き、ほんとうにうれしかったです。


そして、最後に頂いたのが、ハイテック・ROBONOVA-I!これまたびっくりですー。頂くときに、「ぜひオリジナルで…」とコメントを頂きましたので、一度組み上げてみて動きを確認し、その後、ゴソっと、ハイテックさんが驚くような機体に仕上げてみたいと思っています。このサーボの丈夫さは、前からデモを見て実感してましたし(Fさんから聞いた武勇伝もありますけど)、コントローラに実装されているROBOBASICというのにも興味があって、これまたうれしい賞品です。



終了後
最後の打ち上げはパスさせていただきました。どうも、SISO-Jr.、SISOが抱っこしないと寝つきが悪いみたいで、やや人見知りが始まっているのもあわせて、家の方が大変だったようです。そんなわけで、ほんとはぱぁっと、皆さんと騒ぎたかったのですが、眠気もあってごめんなさいです。


それにしても、今回はほんとタイトで、常に高ストレス状態の中での準備となりました。ホテルでも「このデバッグをあと30分で終わらせないと、動作作りこみが間に合わない」とか、そんなのの連続でして、もうヘロヘロのバテバテです。でも、今、帰ってからもブログをこうして書いているのは、やっぱり最後にいろいろ評価を頂いたことで疲れを忘れてしまったようです。


今後は、今回のタイトな作りこみで、ARUMO-SiR07Mはいい機体に仕上がったことは確認できたので、今後もしばらくはこれを改良して行こうと思っています。また、ロボットサッカーとか、いろいろと競技ジャンルも増えてきそうな動きがありますので、頂いたサーボで作った新作や、元ROBONOVA-I機(予定)は、それぞれのジャンルにあわせて作りこんで、フィールドへ投入して行こうと思ってます。いやー、燃え尽きている場合じゃないです。もう、わくわくして、疲労もどこへやらな状態です。






追記(2007/03/26 13:00):第一回戦での途中棄権について、もう少し詳しく書きます。あの時、リング横でコメントしたのですが、自分もぼけぼけでうまく言えたかまったく記憶が無いので、改めてまとめます。


正確には、1分経過したあたりから、足首ロール軸サーボのモーターが急にへたり始めて動きが渋くなってきました。ところが、起き上がり動作にて、全体的に動きがおかしくなってきたので、もしかしたらモーターがロックしたりして短絡状態に近い状態になっている可能性があると判断し、棄権しました。最後、恐らく起き上がりはできたのですが、状態がはっきりしないので起き上がり動作を止めました。


棄権にしたのは、万が一、短絡していた場合、最悪、ケーブルやサーボからの発煙、発火の恐れや、リポバッテリ(リチウムポリマー)の過放電によるトラブルがあるかもしれないと思ったので、とにかくバッテリをすぐにはずすためです。


で、その後のチェック結果、実際には、全体にトラブルが起きたのではなく、ヒザのサーボモータも疲労して動かなくなり、それで全体の動きがおかしくなったように見えた理由でした(ああ、それで移動も変になったんだ、と自分で納得…)。というわけで、あのまま動かし続けたとしても、大事には至らなかったと思いますが、現在の仕組みだけで機体に触らずに、それを判断するのは不可能だったと思いますので、判断としては正しかったと思います。


ここ3日間、人間も徹夜ながら、ARUMO-SiRも一緒に過酷なスケジュールを過ごしたので、本来、ちゃんとメンテしていれば防げたトラブルであって、残念な結果になってしまいました。ちなみにPRS3401、半分以上は2005年の初代ARUMO-SiRの時から使っているもので、そのあたりは値段が高いだけあるなって思います。


 

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Comment

  1. 酉旦那 より:

    お疲れさまでした
    そして賞品大量GETおめでとうございます
    宿題いっぱい頂いて大変だw
    ではまたどこかで~

  2. SiSO より:

    酉旦那さんもお疲れ様でしたー。ROBO-ONE終わってからすぐにまた仕事とのことでしたが、大丈夫でしたか?
    賞品は片っ端から有効利用させていただこうと思っています。妻専用機みたいに、人に割り当てるか、それぞれの競技専用機に割り当てるか悩み中です。あ、名前も考えないと…。うれしい悩みで、疲れも半分ぐらい、消えてしまいました。

  3. 木下@ID61 より:

    SISOさん、色々受賞おめでとうございます。
    特にRS301CRは個人的に、
    小型ロボット作るのに最高じゃないかな?
    SISOさんだったらどんなの作るだろう?
    って考えてましたんで、なんか楽しみです。(^^)
    急かすわけではありませんが、新型、
    期待させていただきます。m(_ _)m

  4. shin1 より:

    いっぱい受賞おめでとうございます。
    会場で最後にギリギリご挨拶できました。
    ARUMOくんすごくかっこよかったです。
    自分も双葉さんのサーボで今回デモ機を製作しましたが、いろいろ使いでのある良いサーボですよ。
    自分もSISOさんの新型機に期待しちゃいます(笑)
    それでは。

  5. SiSO より:

    木下@ID61さん>
    ども、お疲れ様でしたー!いやー、ほんと疲れました。いつも疲れるんですが、ここまでタイトにやったのは初めてで、ぼちぼちっと改良構想(for ARUMO-SiR07M)、新機体構想(for FUTABA)、改造構想(for ROBONOVA-I)しながら体調回復に努めています。RS301CRは、宇宙大会サイズの機体にしようと思っています。ちょっとエグめの持ち運びも便利でひょいっと懐に入るやつで。実は、これら以外にも、もう1台もともと計画している小型機がありまして、ホビーストとしてはうれしい悲鳴です。名前も考えないとです。今度は何にしようかなぁ。お楽しみに!

  6. SiSO より:

    shin1さん>
    お会いできてよかったです。今後、ARUMO-SiRの写真とか動画をアップしていきますので、楽しみにしてて下さい。
    いつもなら、会う人会う人、一緒にロボットもって写真撮ったりして元気なのですが、今回は、ハイプレッシャ状態から開放されたばかりの浮遊生物状態だったので、いろいろと失礼があったのではないかと、ちょっと心配しています。
    SISOもFUTABAサーボの仲間入り、ついでに宇宙大会規格への仲間入りも果たそうかともくろんでいます。新参者?ですが、よろしくお願い致します。せっかくなので、RS301CR、あと数個は購入して、同じぐらいの機体を作りたいと思っています。

  7. ナガレッド より:

    こんにちはナガレッドです。この度はお手合わせ頂きありがとうございました。私達は、2005年夏J-classがデビューで、そのときに見たG-Tuneは衝撃でした。あんなロボットを作れるようになりたいとあこがれていたSISOさんと戦うことができて感激です。自分達もなるべく安く面白いロボットを作ろうということで、歯ブラシロボットや、今度のロボコンマガジンに記事になる段ボールで作るロボットを製作、子供達に教えています。今までもホームページ興味深く読ませて頂いていましたが、今後は大会でお会いできればいろいろと意見交換させて頂きたくお願い致します。
     SISOさんも子育て大変のようで、私も実は大会終了後の懇親会出たかったのですが、3歳になる息子の世話で帰りました。(ロボットビルダー洗脳中です)子育てもがんばりましょう!

  8. SiSO より:

    ナガレッドさん>
    おはようございますー。ROBO-ONEお疲れ様でした!初めてお会いしたときからのレベルアップ、すごいと思います。いろいろ大変だったんじゃないかなって思います。うちも、これから本格始動しますので、次に会った時には、3倍強いARUMO-SiR07Mで行きますので、お楽しみに!
    また、歯ブラシロボット(あれ、おもしろいですねー)などのロボット記事、楽しみにしています。SISOも、タミヤ工作パーツで、うまく歩かせられないか、研究中です。
    それでは!(うちの子はロボホビーストになるかなー、うーん)

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