Dr.GIYさん、おめでとう！クロムキッドもすごかったぞ！と、気持ちよくROBO-ONE、終わりました。いやいや、どの試合も見ごたえのあるもので、よかったです。SISOは意識もうろうな感じでROBO-ONE参加していましたが、今はすっきりしています（すっきりの理由は後ほど）。それでもさすがにこの３日間、睡眠合計時間６時間はきつかったです。

観戦レポートはきっといろいろな方が既にされていると思いますので（まだネットを全然、徘徊していません）、とりあえずざっくりとSISOの個人的報告なんぞ書かせていただきます。

今回、これまでになくタイトなスケジュールで挑んだROBO-ONEですが、フタを開けてみれば予選を２５位（だったかな）で通過、トーナメントは初戦敗退という結果となりました。なんだか会場ではテンションがあがらず、挨拶させていただいた方には申し訳なかったかなって思っています。いつもはもっと元気です。もう、準備段階でいっぱいいっぱい、超タイトな時間管理で気力尽きていまして。

予選デモ
出発ギリギリまで作っていたのですが、見せ場の山が作れず、しっかりと必要なことはこなすけど、それ以上がないなぁ、と自信の無いシナリオとなってしまいました。ネタは前から考えていたので、それぞれの作りこみは迷わずやれたのですが、万が一、サーボを壊したらそれでアウト（交換するための時間が無かった）ということもあって、手堅くまとめました。それでも、規定演技については、成功率１００％の縄跳びに、他の方とはかぶらなかった（たぶん）ネタ、それ以外にも、ARUMO-SiR07Mならではの他には無いネタを織り込めたので、評価をいただけたのではないかと思います。また、時間も計算どおりで狙ったとおりでした。

ここだけの話、実は、作成時間の都合上、オートリカバリの機能を入れるかどうか悩んだんですが、そのときの結論としては、「オートリカバリ（こけたときに起き上がってシナリオを実行する）を入れ込む時間があったら、確実でしっかりした動作に仕上げる」という方針としました。これが、見た目の安定感にもつながったのではないかと思います。

ちなみに、「人に役に立つ動き」は、「居眠りセンサー」。ネタとしては、ペントのなぐさん譲りで「ねむりまセンサー」という言葉を考えていたのですが、デモ中に、そう言えたかどうかは記憶がありません。どうも今回、記憶が飛んでいます。(^_^;　

本戦トーナメント
かっちょいいナガレブラックとの対戦でした。最初の１分はいい感じだったのですが、１分が経過したあたりから、ARUMO-SiR07Mの脚の動きが怪しくなってきました。サーボが限界に来た感じ。サーボ、ずっと使い続けていたり、高負荷で使っていると、だんだん動きが渋くなってきて壊れちゃうんですが、それがタイミングよく、数個、一度に来たようです。ここ数日、ほとんど動かしっぱなしで、サーボの方もかなり消耗していたようです。人間の方もかなり消耗していたのですが、サーボは自己修復されませんので…。無理がたたった感じです。サーボくん、ごめん。たぶん、普通のペースでやっていたら、ここまでひどいことにはならなかったと思います。

失敗しながらも起き上がったり歩行できたので、まだいけるかな？と思ってもう１分がんばってみたのですが、動きもやばくなってきて、また、なんか、全体的にサーボの動きがおかしくなってきたので、電流が大量に流れてしまっている可能性も考えて「棄権」を申請しました。無理に使っていて、煙でも出したり、リポのトラブルを起こしたらまずいかなって思いまして（これが後に幸運を呼びます）。

PRS-3401のためにあえて書くと、PRS3401、いいサーボです。1.4kgもあるARUMO-SiR07Mで縄跳びをやっても、がっちりと受け止めてくれました。おかげで成功率100%の縄跳びを行うことができました。ギアやケースの強度もすごくいいです。ジャンプをさせ始めてから、すごく実感してます。しかしながら、今回のハードスケジュールは、サーボの寿命を縮めてしまったようです。サーボくん、ごめんねー。

授賞式
今回、いろいろ頂きました。協賛のみなさま、ありがとうございます！

最初に頂いたのは、「フタバ賞」として、うわさのコマンド式サーボ、「ＲＳ３０１ＣＲ」を１５個、プロセッシングボード、送受信機、ＵＳＢ－ＲＳ４８５変換器のセットです。これは、前からすごく技術的に興味があったので、ありがたいです。これで小型軽量実験機を作って、いろいろと楽しんでみたいなって思います。

次に頂いたのが「サンライズ特別賞」。先の決勝トーナメントでの棄権が、事故の事前回避となってホビーロボットの未来を考えた行動として評価してくださいました。中身は賞状と奨励金です。思わぬところで評価を頂き、ほんとうにうれしかったです。

そして、最後に頂いたのが、ハイテック・ROBONOVA-I！これまたびっくりですー。頂くときに、「ぜひオリジナルで…」とコメントを頂きましたので、一度組み上げてみて動きを確認し、その後、ゴソっと、ハイテックさんが驚くような機体に仕上げてみたいと思っています。このサーボの丈夫さは、前からデモを見て実感してましたし（Ｆさんから聞いた武勇伝もありますけど）、コントローラに実装されているROBOBASICというのにも興味があって、これまたうれしい賞品です。

終了後
最後の打ち上げはパスさせていただきました。どうも、SISO-Jr.、SISOが抱っこしないと寝つきが悪いみたいで、やや人見知りが始まっているのもあわせて、家の方が大変だったようです。そんなわけで、ほんとはぱぁっと、皆さんと騒ぎたかったのですが、眠気もあってごめんなさいです。

それにしても、今回はほんとタイトで、常に高ストレス状態の中での準備となりました。ホテルでも「このデバッグをあと３０分で終わらせないと、動作作りこみが間に合わない」とか、そんなのの連続でして、もうヘロヘロのバテバテです。でも、今、帰ってからもブログをこうして書いているのは、やっぱり最後にいろいろ評価を頂いたことで疲れを忘れてしまったようです。

今後は、今回のタイトな作りこみで、ARUMO-SiR07Mはいい機体に仕上がったことは確認できたので、今後もしばらくはこれを改良して行こうと思っています。また、ロボットサッカーとか、いろいろと競技ジャンルも増えてきそうな動きがありますので、頂いたサーボで作った新作や、元ROBONOVA-I機（予定）は、それぞれのジャンルにあわせて作りこんで、フィールドへ投入して行こうと思ってます。いやー、燃え尽きている場合じゃないです。もう、わくわくして、疲労もどこへやらな状態です。

追記（2007/03/26 13:00）：第一回戦での途中棄権について、もう少し詳しく書きます。あの時、リング横でコメントしたのですが、自分もぼけぼけでうまく言えたかまったく記憶が無いので、改めてまとめます。

正確には、１分経過したあたりから、足首ロール軸サーボのモーターが急にへたり始めて動きが渋くなってきました。ところが、起き上がり動作にて、全体的に動きがおかしくなってきたので、もしかしたらモーターがロックしたりして短絡状態に近い状態になっている可能性があると判断し、棄権しました。最後、恐らく起き上がりはできたのですが、状態がはっきりしないので起き上がり動作を止めました。

棄権にしたのは、万が一、短絡していた場合、最悪、ケーブルやサーボからの発煙、発火の恐れや、リポバッテリ（リチウムポリマー）の過放電によるトラブルがあるかもしれないと思ったので、とにかくバッテリをすぐにはずすためです。

で、その後のチェック結果、実際には、全体にトラブルが起きたのではなく、ヒザのサーボモータも疲労して動かなくなり、それで全体の動きがおかしくなったように見えた理由でした（ああ、それで移動も変になったんだ、と自分で納得…）。というわけで、あのまま動かし続けたとしても、大事には至らなかったと思いますが、現在の仕組みだけで機体に触らずに、それを判断するのは不可能だったと思いますので、判断としては正しかったと思います。

ここ３日間、人間も徹夜ながら、ARUMO-SiRも一緒に過酷なスケジュールを過ごしたので、本来、ちゃんとメンテしていれば防げたトラブルであって、残念な結果になってしまいました。ちなみにPRS3401、半分以上は2005年の初代ARUMO-SiRの時から使っているもので、そのあたりは値段が高いだけあるなって思います。