ARUMO-SiR07M再起動作業中

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

6月23日に酉旦那さんとこのロボコミュにて練習会があるとのことで、久しぶりにARUMO-SiR07Mを動かそうと思っています。そんなわけで、修理&改良中です。実は、ROBO-ONE終わってからちょっと調査して以来、全然、動かしていなかったのです…。改良用の設計は一部完了していたので、今回、そこだけは実装します。



あ、家族フルメンバーで行きますので、参加者のみなさま、よろしくお願いいたします(SISO-Jr.が迷惑かけたらすいませんです)。雨降らないといいなぁ。


で、ARUMO-SiR07Mの改良計画ですが、まずはモモピッチ軸の重心からのオフセット量を減らすことです。他にはヒザダブルサーボ構造の変更、上半身の軽量化とCPUのEZ-SERVO化があるのですが、まだまだ追いつかず。なんだか忙しさと疲れに流されています…。


下の写真はモモのロール&ピッチサーボのサーボホルダです。左がオリジナル、右が改良版です。下側のホルダが引っ込んでいるのがわかると思います。これによって、足が前方向に90度までしか上がらなくなってしまうのですが、このオフセット量のせいで、発熱がひどくなったり移動中にトルク負けを起こしてしまったりする(背中側が意外に重い)ことがあり、まあ、「可動範囲をつぶして懐(お財布)守る」という感じですね…。可動範囲はフレーム側の形状を変えることでもう少し広がりそうなので、ゆくゆくはアーム側も改良したいと思っていますが、今週はこれぐらいにしておくことにします。


 


これが片足だけ取り付けた写真です。というか、まだ片足しか換装できていません。だいぶひっこんでいるのがわかるかと思います。



これで体育座りができなくなってしまいました。○| ̄|_


結構かわいかったんですが…。


それにしても週末に間に合うかなぁ。これ以外にも頭部サーボの交換と、動作プログラムを見直さないといけないんですが…。最悪は、ポーズとバトルだけできればいっか(普通に歩けなくても…)。


 

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Comment

  1. 織田 より:

    ご無沙汰しています。
    最近は夏に向けて、自身の軽量化に取り組んでいてロボの方まで手が回らないでいます。
    EZ-SERVEO のことで何か問題ありましたら、なんなりと。
    今週一杯は担当者が不在ですが、来週中頃以降でしたら戻りますので対応出来ると思います。

  2. SiSO より:

    織田さん>
    お久しぶりです。ご自身の軽量化、がんばってください。私の方は軽量化は大丈夫そうですが、微妙なところにお肉がついてきたりで、やはり精進必要です。EZ-SERVOの方、ソフト解析の方、おおよそな感じまではできてきたので、ぼちぼちっと開発開始します。現行のシステムと同様、スクリプト方式をとろうと思っているのですが、ROM領域にアプリケーションから書き込む機能があるといいなぁって思っています(モーションデータ等をシリアルEEPROMに書くかわりです。ROM容量、かなりありますので)。お時間あればご検討くださいな。

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