新型機ですが、どうも出張が増えそうとか、ちょっとメチャロボやってみたいとかあって、当初予定通りに開発していくと絶望的っぽいです。というわけで、いろいろと下方修正し、とにかく完成させることを目指す事にしました。現行機で一番問題と思っている部分はメカ設計ですので、メカは新アイデアも実装した形でほぼ完成形を目指し、ソフトウェアなどは極力、現行のものを使用する事にします。現状の取れる時間の中でできることでベストを目指そうと思います。

SIPHA SYSTEMについては、CPUはH8/3694としてATmega128、ARM7への移植は延期、メインプログラムは、現状のシステムと同様、サーボ制御をTIMERWを使ったマルチプレクサタイプに変更する（サーボ数が増えるため、どうしても必要）とします。また、ジャイロ（PWMタイプ）の取り込みは割り込み＋TIMERWカウンタ読み取りに変更します。メカの方は、このまま改良作業を継続し、新アイデアも実装チャレンジしたいと思います。また、新センサの開発を検討していたのですが、これも延期して、今回のスコープからはずす事にします。

というわけで、今回のスコープでは、メカのモデルチェンジを主軸として、それに必要な最低限のシステム変更、という作戦で行こうと。実のところ、どっちが短期間でできるかな？と不安はありますが、このままだと、思う存分に動かすところまで行けそうも無いので、まずはアイテムをとにかく減らす、という風に進めようと思います。