一味唐辛子が無くなっちゃったので、スーパーで詰め替えパックを追加購入。

進捗のほうですが、子供が風邪を引いちゃって（おなかに来るやつらしい）ちょっと進みが悪いです。夜中とか起きちゃうんですが、そのとき「お父さんどこ～？」って感じになることがあり（ちょっとうれしいかも）、相手して寝かしつけていると結構、時間が…。

さて進捗ですが、ほとんど超個人的内容なので、ソフトバグ取りメモっぽくてすいません。

［ちょっと前］
サーボ制御部分（サーボ指示値の補完をしたり、ゼロ角度オフセット処理やったりするところですね）の基本部分が完成し、ようやく、SIPHA TERMのスライダ操作でG-Tuneが動かせるようになりました。そんなわけで、機体のゼロ調整（０度とする基準位置とその差分の設定）が完了。それから、ロングパケットによる全サーボへの指示プログラム完成…したと思ったら、妙に処理に時間がかかっていたのでバグ取り。最初、ショートパケットで作っていたのですが、それをロングパケットに変更したときにサーボ個数分のループを回していた部分を削除するのを忘れてました。

［ついさっき］
SIPHA TERMからのサーボ動作指示で、スライダをぐいぐい動かすと指示値がおかしくなるバグの修正。今回、なるべくスライダの動きへの追従性をあげるため、SIPHA TERMからの指示値の変化量を見て動作時間を動的に決める仕組みをいれているんですが、これがバグっていました。

［今］
逆運動学計算ロジック実装完了＆テスト中。いやー、スライダ動かすと足が前後とか上下に動くのは、いつ見ても気持ちいいですね。

［これから］
子供がぐずって起きてしまいましたので、ちょっと見てきます。