「めっちゃ、メカメカ!リンク機構」

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

Fさんのところで紹介されていた本なんですが、なんとなくおもしろそうだったのと、HIDEさんところで、平行リンク脚の話があったのもあって、ついつい購入しました。初代G-Tuneで、一生懸命リンク構造を考えていた頃のことを思い出します。リンク関係の本、家にはなんだかんだで他にも2冊あります。



書籍詳細はここです。


http://pub.nikkan.co.jp/cgi-bin/html.cgi?i=ISBN978-4-526-06189-9


通勤時間に楽しく読んでいます。いろいろ感心することが多いのですが、特に「不感領域」あたりの話は、なるほどなー、って感じました。




めっちゃ、メカメカ!リンク機構99→∞―機構アイデア発想のネタ帳 わかりやすくやさしくやくにたつ

amazon.co.jpで、「クリックなか見!検索」で少し内容を読むことができます。

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Comment

  1. コイズミ より:

    どうもお久しぶりです。
    コイズミです。
    SISOさんが紹介されている本の著者_山田さんの
    他の本は読んでいたのですがこの本は知りません
    でした。
    こちらで拝見してから早速、会社帰りに神保町の
    本屋で購入してきました。
    リンク関係は大昔勉強したのですが綺麗さっぱり
    忘れていましたので非常にために成りました。
    又お勧め本が有ったら、ご紹介ください。

  2. HIDE より:

    平行リンクの件は煮詰まっています。
    いっそ足裏は水平でいいやっておもったり、
    いっそ足を長くして並列サーボにしてやろうかとおもったり、
    いっそ直列サーボにしてやろうかとおもったり。
    なにか良い案があったらこっそり(でもなくてもいいけど)おしえてください。
    目的は早く歩くこと。
    (足裏を非並行にしたいのも実は早く歩くためだったり)

  3. SiSO より:

    コイズミさん>
    お久しぶりですー。この本、勉強になりますよね。直接すぐ使えるかどうかはわかんないですが、へー、なるほどー、の連発です。他にも書籍があるんですね?と思って調べてみたら、一杯ありますね!しかも、こういうタイトルばっかりで。(^_^) おもしろそうです。

  4. SiSO より:

    HIDEさん>
    いっそ水平でいいんでは?きっと、つま先みたいなので前後長(歩幅)を伸ばしたいんでしょうか。とりあえず、減速したリンクを付けるのが手っ取り早いかと思いますが、どうでしょう?
    たぶん、平行リンクによる前後移動+αな感じで動かせばいいと思いますので、速度は低くても大丈夫な気がします。
    制約はSRCで、強力サーボがもうルールいっぱいで小力サーボしか載せられないとか、そんな感じですか?

  5. HIDE より:

    歩幅を伸ばすのが目的だったかな・・・
    まあ、いっそ水平でいいかもです。
    制約は特に無いです。ORCでいくつもり。
    そろそろ設計に入ろうかな。CADの使い方を思い出すのが大変なんだよな~。

  6. コイズミ より:

    HIDEさん>
    竜鬼で試した限りリンク脚は、脚を長くして歩幅
    でスピードを稼ぐのがベストと感じました。
    どの道サーボの稼動範囲一杯にはリンクは動かせ
    ませんしSISOさんの言われるように、減速リンク
    やギヤで出力を稼いで脚を伸ばした分補うと良い
    と思います。

  7. SiSO より:

    えー、最近、テオ・ヤンセン氏の機構にすっかり魅了されておりますSISOです。
    HIDEさん>
    そうすか。できれば平行リンクが仕込んであるように見えない脚を希望しまーす。メカメカした脚は大好きなんですが、なんか構造物っぽいとさみしい感じがするので。がんばってくださいね!
    コイズミさん>
    やっぱり脚長くして歩幅ってのが安定しやすそうですよね。そういえば最近、つま先にチャレンジしている人があまりいないような気がします。こっそりつま先にチャレンジしてみようかな。

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