ギアの作図方法・ARUMO-SiR07Mの脚ヨー軸

公開日：2007/04/08 最終更新日：2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

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ARUMO-SiR07Mのヨー軸は、サーボ１つで両足を駆動しています。以前、前田さんのSub Zeroでもやられていた方法で、片方の足を開くと、もう一方の脚も開くようにしました。たぶん誰でも、ギアにすればいいよね、というところまでは思いつくと思うのですが、どうやってギアを作図するのかがわからず苦労しました。

ギアの歯というのは、単純な三角形ではなく、少し丸みの付いた三角形です。インボリュート曲線だったかな。なんか、円弧をいくつか組み合わせた形だったか、棒に巻きつけた糸を解いていく曲線だったかと思います。昔、中学校で先生が得意げに説明していた気が…今、ぐるぐるしてみたら正解っぽいです（「ぐるぐる」は最近、Googleで調べ物をするときに心でつぶやく呪文）。で、困ってネットを徘徊していて見つけたのが「ABCgaragesoft（機械屋さんの自作プログラムギャラリー）」というホームページにアップされていた「歯車噛合い計算・作図ソフト」です。

このソフトウェア、試用中は５の倍数の歯数のみ計算可能とかいろいろ機能制限がありますが、とりあえず、一発作るにはＯＫっぽかったので、このツールでDXFファイルを生成し、それをPRX1510で切りだしました。

マシーンに搭載する都合上の軸間距離とか直径、あと、使えるエンドミル径の問題とかがあるため、いくつかモジュールや歯数を調整して作りました。ギアって、すごい精度がいるものなので、いくらPRX1510を使っても完璧にとはいかないのですが、それでも、ちゃんと使えるものができました。

この機構、おもしろいので、他の部分にも使おうと思っています。

2009.6.1追記…ABCgragesoftさんのホームページが移転したとの事で、新しいURLはhttp://abcgaragesoft.web.fc2.com/index.htmlです。