ギアの作図方法・ARUMO-SiR07Mの脚ヨー軸

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

ARUMO-SiR07Mのヨー軸は、サーボ1つで両足を駆動しています。以前、前田さんのSub Zeroでもやられていた方法で、片方の足を開くと、もう一方の脚も開くようにしました。たぶん誰でも、ギアにすればいいよね、というところまでは思いつくと思うのですが、どうやってギアを作図するのかがわからず苦労しました。


  


ギアの歯というのは、単純な三角形ではなく、少し丸みの付いた三角形です。インボリュート曲線だったかな。なんか、円弧をいくつか組み合わせた形だったか、棒に巻きつけた糸を解いていく曲線だったかと思います。昔、中学校で先生が得意げに説明していた気が…今、ぐるぐるしてみたら正解っぽいです(「ぐるぐる」は最近、Googleで調べ物をするときに心でつぶやく呪文)。で、困ってネットを徘徊していて見つけたのが「ABCgaragesoft(機械屋さんの自作プログラムギャラリー)」というホームページにアップされていた「歯車噛合い計算・作図ソフト」です。


このソフトウェア、試用中は5の倍数の歯数のみ計算可能とかいろいろ機能制限がありますが、とりあえず、一発作るにはOKっぽかったので、このツールでDXFファイルを生成し、それをPRX1510で切りだしました。


マシーンに搭載する都合上の軸間距離とか直径、あと、使えるエンドミル径の問題とかがあるため、いくつかモジュールや歯数を調整して作りました。ギアって、すごい精度がいるものなので、いくらPRX1510を使っても完璧にとはいかないのですが、それでも、ちゃんと使えるものができました。


この機構、おもしろいので、他の部分にも使おうと思っています。





2009.6.1追記…ABCgragesoftさんのホームページが移転したとの事で、新しいURLはhttp://abcgaragesoft.web.fc2.com/index.htmlです。


 

  • このエントリーをはてなブックマークに追加
  • Pocket

関連前後記事

Comment

  1. NAKAYAN より:

    お久しぶりです!ロボファイト3でピルクスを使っ
    ていたNAKAYANです。
    そーなんですよね、ギアの歯ってインボリュート曲
    線なんですよね。それをCNCで、しかもこの小さ
    さで削り出しちゃうのがすごいです!
    樹脂製のようですが歯が折れたりはしないですか?
    私も今自作ロボットにギア機構を取り付けようとし
    ているのですが、ギアはラジコン用のものを流用
    することに・・・。

  2. SiSO より:

    あー、やっぱりあのときのピルクスの方だったんですね!たぶんそうだろうと思いつつ、レグホーンのイメージが強くて聞き損ねてました。
    このギアはポリカーボネイト3mm厚で、フレームと一体化しています。モジュールは0.9ぐらいです。1mm径のエンドミルだと、これぐらいの細かさが限界です。ARUMO-SiRが軽量というのもあると思いますが、今のところ、ノントラブルです。ヨー軸なので、あまりひどいショックがかからないのもあるかもしれませんが、ポリカなら、厚みを増してやれば結構耐えるかな?って思ってます。
    今度、ヒザにも使ってみようかと検討中です。そしたらもっとデータが取れるかもしれないので、またレポートしますね。

  3. abcgaragesoft より:

    ギア作図の件で紹介してもらった abcgaragesoftです。ホームページを引越しましたので、連絡します。
    ここです。http://abcgaragesoft.web.fc2.com/index.html
    ギアの面白い使い方ありましたら、連絡ください。

  4. SiSO より:

    abcgaragesoftさま>
    連絡ありがとうございます。BLOGの方にも追記しておきますね。ギア作図、試用できる状態で公開してくださってありがとうございます。ホビーストとしてはとても助かっています。今後もがんばってください。

Your Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

*

PAGE TOP ↑