ROBONOVA-I・roboBASICでサーボパワーオフ

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

「遅い~」とかいいながら、roboBASIC、なかなかおもしろいので小技をぼちぼちっと紹介します。今回は、サーボパワーオフ。格闘中に相手と絡まった時など、サーボのパワーを落としたい時があります。プログラムが故、いろいろな書き方はありますが、要点だけピックアップして紹介します。


まずはパワーオフ。これで一気に全部のサーボパワーを落とします。



MOTOROFF G24


次に、パワーオンですが、パワーオフした場合、最後に出した指示値とは異なっている可能性が高いので、まずはサーボの現在値を読み取り、それからソフトにホームポジション等に戻すようにします。それには、



GETMOTORSET G6A, 1,1,1,1,1,1
GETMOTORSET G6B, 1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C, 1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D, 1,1,1,1,1,1
MOTOR G24


こんな感じで、各サーボの値を読み取ってからサーボをオンにします。この後、移行したい姿勢へのMOVEを実行すれば大丈夫です。「GETMOTORSET」のパラメータですが、SIONの場合、ヒザがダブルサーボなので6個分の指示が書いてありますが、ノーマルのROBONOVA-Iだと、5個だけになります。


SIONの中では、STARTボタンが押されたらパワーオフ、離されるまで待って、離されたらパワーオンするようにしています。


 

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