というわけで、前回に引き続き構想練っています。今度は逆から考えてみます。

お尻あわせ方式
前回、いろいろ考察しましたが、お尻あわせ方式の方がよさそうです。わりと多くのコントローラは（たぶん）、前回のように、サーボ信号HIGHタイミングが一緒で、LOWにする時がばらばらです。お尻あわせ方式は、逆に、HIGHタイミングをバラバラにして、LOWにするタイミングを一致させます。

　　　↓先頭　　　　　　～２．５ｍｓ↓
Ａ　｜＿＿＿＿＿＿＿＿－－－－＿＿＿＿＿＿＿＿－－－－
Ｂ　｜＿＿－－－－－－－－－－＿＿－－－－－－－－－－
Ｃ　｜＿＿＿＿＿＿＿＿＿－－－＿＿＿＿＿＿＿＿＿－－－

絵で説明すると上のような感じです。PWMの立ち上がりを調整して、立ち下がりが同じタイミングになるようにします。

これのメリットは、PWMの最大値を2.4msで制御単位を2.5msにしたら、必ず先頭に0.1msの空き時間ができることです。また、PWMは、0.6～2.4msとしていますので、お尻にも必ずすべてがHIGHになっている（事実上アイドルの）0.6msの時間を作ることができます。

目標スペック
前回の中で、仮に決めていたサーボPWMの幅ですが、GWSなどのサーボもフォローできるよう、0.6ms～2.4ms、また１つの制御単位を2.5ms、全体周期を20msという目標で設計を進める事にします。もし、0.1msで割り込み処理ができないような状態になってしまったら、その時スペックダウンする事にします（シリアル通信に捕獲入力ぐらいなら大丈夫かな）。ものによっては、もっと広い範囲を出さないといけないものもありますが、まずはこれで進めてみようと思います。

やっぱり割り込み３回
とは言っても、比較レジスタＡによる割り込みを使う以上、先の図のように、比較レジスタＡの立ち上がりより後ろに、他の信号の立ち上がりが来る事があります。そのため、比較レジスタＡの立ち上がりで「比較一致時HIGH/LOW」の切り替えをする事はできません。

というわけで、お尻の「HIGHだけど事実上のアイドル時間」を使って「比較一致時HIGH/LOW」の切り替えをする事にします。

　　　↓先頭　　　　　　～２．５ｍｓ↓
Ａ　｜＿＿＿＿＿＿＿＿－－－－＿＿＿＿＿＿＿＿－－－－
Ｂ　｜＿＿－－－－－－－－－－＿＿－－－－－－－－－－
Ｃ　｜＿＿＿＿＿＿＿＿＿－－－＿＿＿＿＿＿＿＿＿－－－
　　　①　　　　　　　　　　②　　③　①　　　　　　　　　　②　　③

というわけで、比較レジスタＡの立ち上がりによる割り込み分0.1msだけ余裕をみた時間による割り込み、「③」を作る事にします。具体的には0.5msでどうかな、と思います。前回風に処理をまとめると、以下の用になります。

• ①割り込み（サーボ信号をLOW）
  それぞれの比較一致レジスタに、2.5ms－サーボPWM指示値を設定。比較一致でHIGHになる設定をする。また、分配信号を出力。


• ②割り込み（サーボ信号をHIGH）
  比較レジスタＡにはお尻から見て0.5ms手前の時間を設定。他の比較レジスタは触らない。


• ③割り込み（事実上のアイドル）
  比較レジスタＡのみ、＋0.5msを設定（次の周期の先頭になる）。他のレジスタにはサーボPWM指示値を設定。全ての比較一致機能に一致でLOWになる設定をする。

うん！これでうまくいきそうです。それではプログラムを作ってみようと思います。