ふー。なかなか進みませんが、超低空飛行で墜落はしていません。前回からの進捗状況はこんな感じです（一部、アイテムが増えていますが…）。フレームの設計ミス修正とジャイロ読取処理に意外はまってました。IRQ使うの初めてで、レジスタの設定を１つ見落としてました。

• メカ




• 足裏作成…完了


• ハードウェア




• SIPHA CORE作成…完了


• サーボ信号分配回路作成４枚作成…完了


• サーボ集線基板…完了




• 足首用（３ｃｈ）２枚作成…完了


• 腰用（１６ｃｈ）１枚作成…完了


• 肩用（４ｃｈ）２枚作成…完了


• 胴体（４ｃｈ）１枚作成…完了


• サーボ集線基板配線＆コネクタ取りつけ…完了


• 股間ジャイロブロック配線…完了


• 頭部LED配線…完了


• バックパック距離センサ配線…完了


• 襟元距離センサ配線…完了


• バッテリコネクタ取りつけ…未完


• ソフトウェア




• シリアル通信割り込み処理化…完了


• 分配タイプサーボドライバ開発…完了




• アナログ入力処理移植…完了


• PWMジャイロ入力処理移植…完了


• 加速度センサチェック処理移植…完了


• CORE/TERMサーボ30ch対応…完了


• TERMヒザダブルサーボ対応改造…完了


• 逆運動学プログラムヒザダブルサーボ対応改造…完了


• ARUMO-SiR07M用定義作成…完了


• その他




• プレステパッド⇒BT変換器作成…未完


• バッテリバランサ充電用ケーブル作成…完了


• 新SIPHA CORE用通信ケーブル作成…完了


• ARUMO-SiR07M用外部スイッチボード作成…完了


• ホームポジション出し…未完


• 参加資格審査用動作




• １０秒以内に１０歩…未完


• １０秒以内に１８０度ターン…未完


• 前に倒れる動作…未完


• うつ伏せからの起き上がり動作…未完


• 後に倒れる動作…未完


• 仰向け起き上がり動作…未完


• デモンストレーション動作…未完


• トーナメント動作…未完