ARUMO-SiR-07M・進捗

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

ふー。なかなか進みませんが、超低空飛行で墜落はしていません。前回からの進捗状況はこんな感じです(一部、アイテムが増えていますが…)。フレームの設計ミス修正とジャイロ読取処理に意外はまってました。IRQ使うの初めてで、レジスタの設定を1つ見落としてました。



  • メカ


    • 足裏作成…完了

  • ハードウェア


    • SIPHA CORE作成…完了

    • サーボ信号分配回路作成4枚作成…完了

    • サーボ集線基板…完了


      • 足首用(3ch)2枚作成…完了

      • 腰用(16ch)1枚作成…完了

      • 肩用(4ch)2枚作成…完了

      • 胴体(4ch)1枚作成…完了

      • サーボ集線基板配線&コネクタ取りつけ…完了

    • 股間ジャイロブロック配線…完了

    • 頭部LED配線…完了

    • バックパック距離センサ配線…完了

    • 襟元距離センサ配線…完了

    • バッテリコネクタ取りつけ…未完

  • ソフトウェア


    • シリアル通信割り込み処理化…完了

    • 分配タイプサーボドライバ開発…完了


      • アナログ入力処理移植…完了

      • PWMジャイロ入力処理移植…完了

      • 加速度センサチェック処理移植…完了

    • CORE/TERMサーボ30ch対応…完了

    • TERMヒザダブルサーボ対応改造…完了

    • 逆運動学プログラムヒザダブルサーボ対応改造…完了

    • ARUMO-SiR07M用定義作成…完了

  • その他


    • プレステパッド⇒BT変換器作成…未完

    • バッテリバランサ充電用ケーブル作成…完了

    • 新SIPHA CORE用通信ケーブル作成…完了

    • ARUMO-SiR07M用外部スイッチボード作成…完了

    • ホームポジション出し…未完

  • 参加資格審査用動作


    • 10秒以内に10歩…未完

    • 10秒以内に180度ターン…未完

    • 前に倒れる動作…未完

    • うつ伏せからの起き上がり動作…未完

    • 後に倒れる動作…未完

    • 仰向け起き上がり動作…未完

  • デモンストレーション動作…未完

  • トーナメント動作…未完

 

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