やっと完成しました。というわけで、SIPHAシステムの定義あわせこみに入ろうと思います。今まで早朝作業メインだったのですが、今週はラストスパートということで、深夜作業モードに入ります（妻からの許可取得済み！）。ほんとは、深夜作業の方がペースはいいんですが、無理しちゃいがちなのと家族の時間を考えると早朝作業の方が何かと都合がいいので…というあたりが、両立の難しさな気がします。ああ、もっと仕事が忙しくなかったら…なんて考え出すときりが無いので、ひたすらコツコツやることにします。

というわけで、こんな感じになりました。

まずは、超高密度な胸の中。SIPHA CORE,サーボ分配基板２枚、電源分配基板、3.3V電源、レベルコンバータ、BTモジュール(I-BEEさんのやつ）が入っています。もう、これ以上はいりませーん、というぐらいで、基板も斜めに押し込んでいます。どれくらいぎっちりかというと、コネクタをコンタクトピンだけ（外側のケースをはずした状態）にしないと入らないです。おかげで、各基板はビニールテープで絶縁保護さえしておけば、固定された状態になります。まあ、それはそれでいいかな。

立ったところです。配線は、腕、胴体、足などのそれぞれのパーツ間は、高屈曲ワイヤを使って内部を通してありますので、あまり凝ったことをしていない割にはすっきりとまとまりました。立ってますが、まだ通電はしていません。割と体重が軽いので、ちょっとバランスをとってやれば立ちます。しかし、予定より150gほどオーバーしているので、今後、改良が必要ですが、今回はこのまま行きます。

でも、後ろから見ると結構ひどいかも…。ぐにっと固めていますが、可動しない部分でまとめているので、きっと大丈夫でしょう。うん、きっと大丈夫。たぶん…。

さて、これから定義作成に入ります。