すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。
Ｆさんのところで紹介されていた本なんですが、なんとなくおもしろそうだったのと、HIDEさんところで、平行リンク脚の話があったのもあって、ついつい購入しました。初代G-Tuneで、一生懸命リンク構造を考えていた頃のことを思い出します。リンク関係の本、家にはなんだかんだで他にも２冊あります。
書籍詳細はここです。
http://pub.nikkan.co.jp/cgi-bin/html.cgi?i=ISBN978-4-526-06189-9
通勤時間に楽しく読んでいます。いろいろ感心することが多いのですが、特に「不感領域」あたりの話は、なるほどなー、って感じました。
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平行リンクの件は煮詰まっています。
いっそ足裏は水平でいいやっておもったり、
いっそ足を長くして並列サーボにしてやろうかとおもったり、
いっそ直列サーボにしてやろうかとおもったり。
なにか良い案があったらこっそり（でもなくてもいいけど）おしえてください。
目的は早く歩くこと。
（足裏を非並行にしたいのも実は早く歩くためだったり）
コイズミさん＞
お久しぶりですー。この本、勉強になりますよね。直接すぐ使えるかどうかはわかんないですが、へー、なるほどー、の連発です。他にも書籍があるんですね？と思って調べてみたら、一杯ありますね！しかも、こういうタイトルばっかりで。(^_^) おもしろそうです。
HIDEさん＞
いっそ水平でいいんでは？きっと、つま先みたいなので前後長（歩幅）を伸ばしたいんでしょうか。とりあえず、減速したリンクを付けるのが手っ取り早いかと思いますが、どうでしょう？
たぶん、平行リンクによる前後移動＋αな感じで動かせばいいと思いますので、速度は低くても大丈夫な気がします。
制約はSRCで、強力サーボがもうルールいっぱいで小力サーボしか載せられないとか、そんな感じですか？
歩幅を伸ばすのが目的だったかな・・・
まあ、いっそ水平でいいかもです。
制約は特に無いです。ORCでいくつもり。
そろそろ設計に入ろうかな。CADの使い方を思い出すのが大変なんだよな～。
HIDEさん＞
竜鬼で試した限りリンク脚は、脚を長くして歩幅
でスピードを稼ぐのがベストと感じました。
どの道サーボの稼動範囲一杯にはリンクは動かせ
ませんしSISOさんの言われるように、減速リンク
やギヤで出力を稼いで脚を伸ばした分補うと良い
と思います。
えー、最近、テオ・ヤンセン氏の機構にすっかり魅了されておりますSISOです。
HIDEさん＞
そうすか。できれば平行リンクが仕込んであるように見えない脚を希望しまーす。メカメカした脚は大好きなんですが、なんか構造物っぽいとさみしい感じがするので。がんばってくださいね！
コイズミさん＞
やっぱり脚長くして歩幅ってのが安定しやすそうですよね。そういえば最近、つま先にチャレンジしている人があまりいないような気がします。こっそりつま先にチャレンジしてみようかな。
SiSO-LAB所長兼研究員のSiSOです。あ、趣味のサイトなので実体はありませんけど…。「結果は大事だけど、やっぱり経過を楽しみたいよね！」ということで、雑多な内容で紆余曲折試行錯誤している様子を楽しんで頂ければ幸いです。プロフィール詳細 |
どうもお久しぶりです。
コイズミです。
SISOさんが紹介されている本の著者＿山田さんの
他の本は読んでいたのですがこの本は知りません
でした。
こちらで拝見してから早速、会社帰りに神保町の
本屋で購入してきました。
リンク関係は大昔勉強したのですが綺麗さっぱり
忘れていましたので非常にために成りました。
又お勧め本が有ったら、ご紹介ください。