なんだか仕事にはまっている今日この頃のSISOです。そんなわけで、マシーン開発も停滞気味。

とかいいながら、ロボプロの「ロボプロ競技会in私のしごと館(仮称)」にエントリしました（５月３日）。いつになったら「（仮称）」はなくなるんでしょう？(^_^) 参加マシーンは現在、鋭意製作中。なんか最近、このパターン、多い…。名前は「SION」にしました。ありがちな名前ですが、「SISOのROBONOVA-I」という意味です。ネットで検索したらいろいろあったのですが、地名とかもあったので、まあいいかなと。ホビーロボット関係でもバッティングしてないみたいですし。

ここ２週ほど、仕事がちょっとはまり気味だったのと、部品がなかなか来なかったので、イマイチ気分が乗らなかったのががハードウェア面の遅れの原因なんですが、それ以外に、roboBASIC上で扱う「ZERO」位置がよく理解できなくて悩んでいたという感じで。原点ってのは、メカニカルなものだから、動作方向に関係無い、物理的な位置で合わせるもんだと思うのですが。あと、原点調整は、±20度と言わず、せめて±60度ぐらいになるといいなぁ。内部で保持しているデータサイズの関係かな。

それにしてもroboBASIC、おもしろいですねー、これ。スイッチとかは増設していないのですが、起動スイッチ代わりに、肩ピッチ軸サーボをオフにしておいて、ぐいっと捻るとテストモーションスタートなんて感じで使ってます。

右肩か左肩のピッチ軸を、ぐいっと捻ると次の動作に移ります。

DIM DEG AS BYTE

‘ …いろいろな初期化処理とか。

MOTOROFF 6
MOTOROFF 12

‘ INPUT WAITING
LOOP_INPUTWAIT:
    OUT 50, 1
    DELAY 100
    OUT 50, 0
    DELAY 100

    DEG = MOTORIN(6)
    IF DEG < 90 THEN GOTO ORIGIN_MOVE
    IF DEG > 110 THEN GOTO ORIGIN_MOVE

    DEG = MOTORIN(12)
    IF DEG < 90 THEN GOTO ORIGIN_MOVE
    IF DEG > 110 THEN GOTO ORIGIN_MOVE

    GOTO LOOP_INPUTWAIT

ORIGIN_MOVE:
MOTOR  6
MOTOR  12

‘ …テスト動作プログラム

    :

そういえば、コメントに漢字、使えないようですね。何か裏技無いのかな。