MINI EZ-USBの動作確認が終わったところで、いよいよEZ-SERVOの動作確認。MINI EZ-USBは、USBからの電源供給で動作できるのですが、EZ-SERVOはできない（というか、できないようになっている、というのが正解かな）ので、いつもの安定化電源から電源供給するようにしました。電源端子が無いので適当なサーボ端子に接続。パターンを見ると、一箇所、ピンヘッダを挿せる場所がありますが、オプティマイズさんのEZ-SERVO情報を読むと、別のでかい穴端子から取り出すようになっています。容量考えたら、ピンヘッダ１組じゃ足りないはず（小型機なら２組ぐらいでもいけますけど）なので、妥当かなと。

でも、相応の太さの電源ケーブルを、直接取り出せるパターンをサーボ電源の列に入れてあるといいなー。あそこの穴径を0.8mmじゃなくて、1.0か1.2mmぐらいにしてくれるとバッチリなんですが。

というわけで、さっそく接続。前回、MINI EZ-USBのドライバなどのインストールは完了しているので、あとは、オプティマイズのEZ-SERVOページに従ってセットアップしていきます。やることは、EZ-SERVOに搭載されているCPLDへの書き込みと、ARM7(LPC2138)へのテストプログラムの書き込み。どちらもプログラムが公開されていて、あれこれインストールする必要はありません。ただダウンロードして、コマンドプロンプト（DOS窓って言ったほうがわかるかな？）からプログラムを実行するだけです。

1. CPLDへの書き込み…「robo_cpldwr roboshell.jed」


2. ARM7への書き込み…「jtag_flash roboshell.hex」

実は、一発目、うまくいかなかったんですが、MINI EZ-USBをパソコンから一度抜いて挿しなおしたらうまくいきました。MINI EZ-USBが認識されていなかったようです。

それじゃサーボをつないでさっそく動作確認。動作確認用RoboShellは、ピン交互にサーボが左右に動作するように設定されていますので、端から順番にサーボを挿していくと、サーボホーンが右、左（あれ？どっちからだったかな？ま、サーボメーカーによっても違うので）と動きます。

あ、ちなみに使ったサーボは、KOのKRS-784 ICSです。HIDEさんから借りてきました。EZ-SERVO、KOの角度読み取りにも対応しているとのことなので、また試そうと思っています。

うーむ、ここまで快調！