EZ-SERVOの動作確認

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

MINI EZ-USBの動作確認が終わったところで、いよいよEZ-SERVOの動作確認。MINI EZ-USBは、USBからの電源供給で動作できるのですが、EZ-SERVOはできない(というか、できないようになっている、というのが正解かな)ので、いつもの安定化電源から電源供給するようにしました。電源端子が無いので適当なサーボ端子に接続。パターンを見ると、一箇所、ピンヘッダを挿せる場所がありますが、オプティマイズさんのEZ-SERVO情報を読むと、別のでかい穴端子から取り出すようになっています。容量考えたら、ピンヘッダ1組じゃ足りないはず(小型機なら2組ぐらいでもいけますけど)なので、妥当かなと。


でも、相応の太さの電源ケーブルを、直接取り出せるパターンをサーボ電源の列に入れてあるといいなー。あそこの穴径を0.8mmじゃなくて、1.0か1.2mmぐらいにしてくれるとバッチリなんですが。


というわけで、さっそく接続。前回、MINI EZ-USBのドライバなどのインストールは完了しているので、あとは、オプティマイズのEZ-SERVOページに従ってセットアップしていきます。やることは、EZ-SERVOに搭載されているCPLDへの書き込みと、ARM7(LPC2138)へのテストプログラムの書き込み。どちらもプログラムが公開されていて、あれこれインストールする必要はありません。ただダウンロードして、コマンドプロンプト(DOS窓って言ったほうがわかるかな?)からプログラムを実行するだけです。



  1. CPLDへの書き込み…「robo_cpldwr roboshell.jed」

  2. ARM7への書き込み…「jtag_flash roboshell.hex」


実は、一発目、うまくいかなかったんですが、MINI EZ-USBをパソコンから一度抜いて挿しなおしたらうまくいきました。MINI EZ-USBが認識されていなかったようです。


それじゃサーボをつないでさっそく動作確認。動作確認用RoboShellは、ピン交互にサーボが左右に動作するように設定されていますので、端から順番にサーボを挿していくと、サーボホーンが右、左(あれ?どっちからだったかな?ま、サーボメーカーによっても違うので)と動きます。


 


あ、ちなみに使ったサーボは、KOのKRS-784 ICSです。HIDEさんから借りてきました。EZ-SERVO、KOの角度読み取りにも対応しているとのことなので、また試そうと思っています。


うーむ、ここまで快調!

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