サーボのケーブル長調整とか、ハブ配線、その他もろもろの電装系、ようやく完了しました。あとはフレームに固定するだけです。あとはフレームに固定するだけなのですが、その前にちょちょっとサーボの動作範囲確認をしようと思います。もし、サーボホーンの取り付け角度が間違っていたら、完全に整線してしまうと場所によってはまたはずさないといけなくなるので、先にやるつもりです。

サーボホーンの固定位置については、RS-301の場合、出力軸のところにセンター位置のマークがあり、サーボホーンをいつも同じ位置に取り付けることができるので、これを基準に設計段階でサーボホーンの穴位置を調整しておけばよかったと、少々反省。

サーボ動作確認の前に…部屋を片付けないと。ここまで、メカ、電気、ごっちゃで作業していたので、ひどい状態です。
 

2.5mmピッチコネクタ（メインハブ）
オリジナルのコネクタは、金メッキのすばらしいコネクタなんですが、金メッキのものが購入できなかったので、普通のコネクタを共立エレショップにて購入しました。たぶんスズメッキです。2.5mmピッチ（電源スイッチのついているハブに使われているもの）の方は、金メッキのピンコネクタはありませんが、同じもの型のものが購入できます。サーボに使われている2mmピッチの方は、確かRSオンラインかどっかで金メッキタイプも買えたような記憶があります。

ふと思ったんですが、「メッキ」って、ひらがなとカタカナ、どっちが正しいんでしょう？

それにしても、エンジニアの精密圧着ペンチはすばらしいです。実は、圧着ペンチというのは初めて使ったのですが（今まではラジペンとハンダ付け）、楽チンです。1.5mmなどの極小コネクタでもすいすい圧着できちゃいますね。自作派の方にはお勧めです。

2mmピッチコネクタ（サーボ）
サーボの2mmピッチのコネクタは、FUTABAさんのハブから取り外して使用。なんだかもったいない…。これは購入すればよかったかなぁ。あと、サーボケーブルは、市販されているケーブル長にあわせて、50mm、100mm、150mmで調整しました。これが意外と大変で、「60mmだったら～」とか、「90mmだったら～」なんてところもあったりして。でも入れ替え時も購入品そのままででOKということになります・・・けど、よく考えたら、そんなにたくさん予備サーボを買えるわけないので、きっと150mmを買うでしょう。ということは、なんだか無駄な労力を使ってしまったかも。

LEDとか1.5mmピッチコネクタ
せっかくなんでLEDとかもつけたんですが、これは「G-ROBOTS GR-001 LEDユニット」を参考に作りました。コネクタはやっぱり手に入らなかったので、1.5mmピッチのコネクタを共立エレショップにて購入し、コネクタの外側をカッターナイフでちょっと加工して、差し込めるようにして使っています。

こういう細かいパーツ、HPIさんとかで取り扱ってくれないかなぁ。でも、あんまり欲しい人っていないですよね…。この辺のこまかなノウハウ系の話は、ROBO-ONEが終わったら、おいおい解説します（って、そのころには、販売してたりして）。

で、現在、サーボの動作確認中。賞品で「RSC-U485」も頂いていたので、これをメインハブに取り付けてやってます。RSC-U485にはサンプルプログラムと称して、サーボ設定プログラムが添付されています。これで思ったとおりの位置にサーボホーンが固定されているか確認しています。

うぅ、先は長いです。けど、残された時間は短いですね。

この先なんですが、数日間のお泊り出張が２回ほど入りそうなので、それぞれの場所でできることを考えながら作業作戦を慎重に練りながら進めようと思います。ソフトはこれから作るので、まずは、動作定義を行える分を作ってしまって、家で作業できるときはどんどん動作データを作りこみ、出張に行ったら、プログラム部分を作りこみ、また戻ってきたら実機試験って感じで進めようと思っています。

プログラム方ですが、前に次世代SIPHA SYSTEMと称して作り始めたのがあって、ちょっとはできていますので、それをベースにRPU-10に移植しつつ、機能縮小して作り込む作戦にしようと思います。

また、いつも、スクリプト部分を作りこむのに時間がかかっているのですが、今回は「Native Action Script」と称して、SIPHA SYSTEMからコンパイラを直接呼び出せるようにして、コンパイラの機能を使ってスクリプト部分を構築できるようにしようと思っています。これなら構文解析とか悩まなくてよさそうなので。

さてさて、なんとか滑り込みセーフ、いけるかなー？？？