このEZ-SERVO、RS232Cのレベルコンバータが実装されていません。ところが、MINI EZ-USBを使うと、仮想COMポートとして接続できるようになるとのことで、早速試してみました。これができれば、レベルコンバータを追加せずに、EZ-SERVOとシリアル通信できるようになるので、Windowsの方でシリアル通信のアプリを使って通信できるようになります。

もちろん、レベルコンバータを載せてシリアル通信させてもいいのですが、最近のノートパソコンにはシリアルポートがついておらず、大体の場合、USB-RS232C変換ケーブルを使って通信します。せっかく、MINI EZ-USBでUSBによる接続をしているので、これ経由でできるのも便利でいいかな、と（でも、やっぱりレベルコンバータは載っている、あるいはコンパクトに載せれる方がいいと思います。RS232Cの場合、ケーブルを細く引っ張り出せるので、後でモーションを組んだりするときに取り回しがいいかな、と思います。そのうち、現状のままで細く軽く引っ張り出す方法を考えることにしよう）。

さて、この仮想COMポートによる接続方法ですが、まずは軽く、「オプティマイズのEZ-SERVOページ」の最後のほうに書いてあります。先日の「EZ-SERVOの動作確認」のところでダウンロードした「EZ-USBツール」に含まれている「ezcom_robo.exe」を使うようです。

と、ここでスマートに、手順を発表したいところなんですが…ちょっと試行錯誤しちゃいまして、正しいかどうかよくわからないですが、一応、やったことをメモっておきます。

1. まずはMINI EZ-USBをパソコンに接続します。


2. で、ezcom_robo.exeを実行します。


3. デバイスマネージャーの「ヒューマンインターフェイスデバイス」のところに、「HID標準デバイス」が表示されます。…実は、SISO、一発でこれが表示されませんでしたが、一度、MINI EZ-USBを抜き差ししたら表示されました。


4. 「オプティマイズの仮想COMポート(EZ-USB)」から、「hidcom.lzh」をダウンロードして、解凍、HicComInst.exeを実行します。


5. そうすると、先ほどまでデバイスマネージャに表示されていた、「HID標準デバイス」が消えて、「ポート(COMとLPT)の方に「Cypress USB-HID -> COM device (COMn)」という表示が出ます。ついでに？「USB (Universal Serial Bus)コントローラ」の下に表示されていた、「Cypress…」という表示も無くなります。


6. あとは、普通にTeraTermなどのシリアル通信プログラムで通信することができます。動作確認用のRoboShellの場合は、38400bpsで通信します。


7. 以降は、MINI EZ-USBをさす度に、ezcom_robo.exeを実行するとシリアルポートとして使えます（ezcom.exeと何が違うんだろう？？？）。

さて、ここまでやってみて、どうやったらUSBデバイスに戻るんだろう？とちょっと悩んでしまったのですが、MINI EZ-USBをパソコンから抜き差しすれば、またUSBデバイスに戻ることがわかりました。コマンド叩いてはずすっていうのはできるともっとスマートかな。

というわけで、ここまでで、MINI EZ-USBを使って、EZ-SERVOのCPLDへのプログラムの書き込み、ARM7へのプログラムの書き込み、仮想COMポートを使ってのシリアル通信、ということができました。EZ-SERVOが5,000円、MINI EZ-USBが2,980円なので、「H8TINYマイコン使って回路組んでUSB-RS232変換ケーブル買ってプログラミング」っていうのと比較しても、なかなかのコストパフォーマンスではないかと思います（CPUパワーも段違いに高いし）。次はいよいよプログラミング環境の構築です。

ん？というか、こういうキットものを使いつつ、ここまでプログラミング環境構築不要ってのは、ありがたいですねー。よく準備されていて、助かります。 

お、TeamKNOxさんのほうで、新しいRoboShellが公開されていますね！リファレンス回路などの情報も追加されています。