手持ちのジャイロはKRG-1ですが、このKRG-1、ICS-PCインターフェイスと、Kondo-Robot.comにて配布されているプログラムを使えば、制御周期の変更や、他のラジコンジャイロと同じように、入力パルスに補正をかけることもできるとのこと。マニュアルもしっかり用意されています。さすが、KONDO！すばらしいです。

というわけで、ICS-PCインターフェイスと二股ケーブル（電源供給用）をゲットしました。ほりさん、酉旦那さん、どうもありがとうございます。というわけで、まずは接続。USB-シリアルアダプタ経由ですが、うまくいくでしょうか？二股ケーブルは、写真のように、片方はジャイロの入力端子へ、もう一方は電源につなぎます。

うまくいきました。とりあえずうちにあるUSB-シリアルアダプタは大丈夫です。あと、標準ポート（うちのノートPCにはシリアルポートがあります。）もまったく問題なく動作しました。１つ気をつけないといけないのが、最初に設定ツールを起動してポート開き、それからKRG-1の電源を入れる必要があります。そうしないと認識されず、通信エラーが出ます。

それにしても、設定値を読み取ったり書き込んだりすることができるなんてすごいですよね！かなりびっくりしました。やっぱ、このあたり、先を行ってますねー。

というわけで少しいじって遊んでみたので、メモ残しておきます。

PERIOD（周期）の調整

• 175…20.8ms （デフォルト）


• 200…14.4ms


• 210…11.8ms


• 220…9.3ms


• 230…6.7ms

で、なんで設定したかったかというと、今回は10msの周期が欲しかったからです。多分、必須じゃないけど、これから試そうとしている制御は10msでいろいろやらせようと思っています。そんなわけで、せっかく設定機能もあるわけですから、ちょっとトライしてみました。 で、肝心の10msですが、217でちょうどいい感じです。

あと、この計測に使用したプログラムもアップしておきます。ATmega128用で、GDLでビルドします。

PWMChecker.zip