RPU-10調査

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

なんとなくメカ設計の方もピークが過ぎてきたような気がするので、ぼちぼちっとFUTABA RPU-10というか、RS301関係の電装系について、他/自力で調べてみました。



RPU-10の端子について
ハブと接続するコネクタ(B端子)については日本圧着端子EHRっぽいです。そしてRS301についているコネクタは、ヒロセ電機DF11ってところでしょう。ハブ間のコネクタについては調査していませんが…。


また、RPU-10のLED出力(D端子)、ジャイロ入力(E端子)、コントローラ通信(C端子)に使われているコネクタは恐らくJAMSZコネクタと思います。


 


いずれも金メッキのようで、いいもの使っているなぁって感じです。で、購入できるところをネットで調べてみたら、SZコネクタについてはまったく見つかりませんでした。しょうがないので適当な1.5mmピッチのコネクタが挿せるか試してみようと思います。


EHRについては、日本圧着端子のショッピングサイトか、共立エレショップで金メッキじゃないものなら購入できそうです。それから、DF11ですが、こっちはありそうなところは見つけたのですが(金メッキじゃないけど)、購入したことが無いのでどうかな。DIGIKEYでは金メッキ版もあるようです。


RPU-10について
RPU-10のクロックは、たぶん14.7456MHzっぽいです。フタを空けてみたら、ATmega128のXTAL1/2に接続されているチップがあって、そこに「14.745」と書いてあったのと、BestTechnologyのGDLのRPU-10ターゲットのヘッダファイルに「14.7456MHz」という項目書いてあったことから推測。そうそう、メカ仙のほりさんから、こんな情報をいただきました。きっとこういう話もあって、ターゲットが用意されているのかな。


搭載されているATmega128にはSTK500互換のブートローダーが書き込まれているようです。ただし、BTC068がモード切替スイッチがPG4、モニタLEDがPB7に接続されているのに対し、RPU-10では、モード切替スイッチやLEDは別のポートに接続されているので、ちょっと違うものかもしれません(ブートローダーは詳しくないので…すいません)。モニタLEDはPC0のようですが、モード切替スイッチ(動きから考えて、ケース上面についているプッシュボタン)はどこかわらないです。


ちなみにRS301とRPU-10間の通信速度は、115200bpsのようです。


そういえばジャイロ入力端子(E端子)は、アナログ入力のようなので、KRG-3とかでも使えるかもしれません。そうやって考えると、LED出力端子(D端子)も何かに使えるかも…。でも、RPU-10にセンサを実装するために一番美しいと思えるやり方は、RS485通信でディジーチェーンでしょう、うんうん(と、自分で敷居を上げてしまっている予感)。


その他メモ
BestTechnologyのGDLに同梱されているRPU-10ターゲットのヘッダファイル(sv.h)に、”AD_SEL0/1″というのがありますが、これはなんでしょう???


モーションエディタのマニュアルを読んでいて思ったんですが、GR-001とかに搭載するサーボIDは、「2」から始めた方がいんじゃないかと。理由は、購入したてのサーボはサーボIDが「1」のようなので、故障などで入れ替えるときに、すぐにそのまま接続して、RPU-10からサーボIDを変えるという操作ができるので、便利なのではないかと思います。いちいち、もともとついている「1」のサーボをはずして設定しなおすのはめんどくさそう。そんなわけで、新型機は「2」からにしようと思います。


ところでRPU-10(RPU-11じゃなくて)って、どっかで買えるんでしょうか?ご存知の方、いらっしゃいますか?(ステッカーだけ売ってたりして…)


 

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