おもしろいな！とか思ったりしたのでメモです。

■非円形歯車
Robot Watchの「乗れるロボット」を個人で実現した前田武志さんにインタビューからですが、OmniZero.9は間接部にギアを使っていて、しかも、そのギアは楕円のような形をしているとの事。で、屈伸とかで、深く曲げているときはギア比が大きく、トルク重視、伸ばしているときはスピード重視というように、ギア比が可変するようになっているとのこと。すごい！ギアは自作したことがありますが、どうやったらそんなギアを設計することができるんだろう？という疑問はありつつも、アイデアに脱帽。この話を読んで思い出したのが、ホンダ（バイク）のプログレッシブリンクサスペンション。

昔、オフロードバイクのレースをやっていたときに勉強したネタなんですが、サスペンションに負荷がかかっていないときは軽く、負荷がかかるとしっかりとスプリングの力がかかるという仕組みで、乗り心地や走破性を改善する、というもの。何回か分解掃除をしたことがあるので、「おむすび」がどう動くんだろう？とよく悩んでいました。２００３年ごろのG-Tuneでは平行リンクを脚部に採用していましたが、なんとかこれと同じよな機構を組み込めないものかと悩んでいたことを思い出しました。

んー、でも、ギアの設計が難しそうです。制御的には、サーボ毎に指示値と実際の角度関係を持てるようなプログラムを作ればいいので、それほど問題にならないはず。おもしろそうだなぁ。自分のできる範囲で何かできないものだろうか？と思案、めぐらせています。

■サーボセイバーによるアシストスプリング機構
同じくRobot Watchの「第4回 姫路ロボ・チャレンジ ミニ」レポートより。優勝されたシャボルト氏のシャボザックですが、この方の脚へのアシストスプリング機構の組み込み方が興味深いです。膝に取り付けたサーボの力を補うために、輪ゴムをかけたりスプリングを入れたりすることがりますが、この方は、サーボセイバー…中に巻きバネが入っており、本来、サーボホーンと駆動対象の間に取り付けて、強い力がかかったときにサーボに急激な負担がかからないようにするものですが、これを使って実現しています。なるほど！と思いました。

見た目もすっきり、コンパクト。いいアイデアですね！

■DSO nano
前々から興味惹かれっぱなしのDSO nanoですが、陰気な男でいいですか？の09/11/14の日記でDSO nanoを購入された模様。まだ難しいところがあるのかな。自分だったらきっと解決できません。いしかわさんが、「コイツに自作ファームウェアを入れたいと思った」と書かれていたので、改めてDSO nanoのホームページを読んでいたのですが、Cortex M3が載っているんですね。

■PRS-3401/PRS-321/PRS-DE07M/PRS-DE07MS対応のネジセット
今度はろぼとまからですけど、PRS用に、頭のでっかいネジが発売されています。これがあればサーボのミミを固定するのが楽チンですね！以前、最初のARUMO-SiRを作ったときは、ミミを切り取らずに使っていたのですが、このときは、ワッシャ、スペーサ、ネジで固定していたんですが、これがあればネジとスペーサだけで固定できるようになります。ミミの穴って、サーボ１個あたり４つあるわけで、サーボ２０個使えば穴の数は８０個になります。重量的には大きくないかもしれませんが、気分的にはかなり楽になるような気がします。

これとPRS-DE07シリーズサーボ用 ロングビス M1.7×21.5を組み合わせれば、すごく剛性の高いサーボホルダが作れそうな気がします。

■超小型ロボット用PWM方式デジタルサーボモータ PRS-P03M
同じくろぼとまからですが、12gの超小型サーボが予約受付中になっています。今まで、7.4V対応をうたった超小型サーボが無かったので、うちで作っているようなサイズのマシーンでも、頭部とか手とかに使えるんじゃないかなぁ、と思って購入しようかどうか悩んでいます。前は、6V用サーボをダイオードとかで減圧して使っていたんですが、あまり正確に減圧できなかったり、負荷によって電圧が変わっちゃったりしていて、安定度今ひとつ、という感じだったので、ちょっと使って見たいなぁなんて思ってます。

やっぱ、ヒーロー系は、頭部が動かないと。顔は前を向いたまま、横にパンチだしちゃだめです（そういった意味も含めてレグホーン好きだなぁ）。