気づいたこと、今後のことなどのメモです。

■PRS-DE07MS

• マスタとの接続図が欲しい。
  マニュアルに、マイコンとの接続例などの記載が欲しいです。ケーブル色とかコネクタのどれがどの機能か？というのはぜひ入れて欲しいです。まあ、要はUSARTポートにつないでマイコンのRxをプルアップするだけといえばそれだけなんですが、何も無いとちょっと不安です。ちなみに今回は10kΩでプルアップしました。あと、保護目的で直列に100Ωぐらい入れた方がいいかな。
• 返信が速いのでちゃんとプログラムしよう。
  作った実験プログラムでは、タイムアウトでデータの終わりを検知しているのでまったりした感じがしますが、実際には、手を抜いたプログラムだとオーバーランエラーがでるぐらい応答の速いです。まったりとUSART0でパソコンにデータ表示しながら、とやると間に合いません。そんなわけで、次は割込みで、ちゃんとコマンドを認識して動くプログラムにしようと思います。割り込みだからって速くなるわけではないですが…試してみます。
• 返信バイト数は２バイトもある。
  4.2.シリアルサーボ（スレーブ）の返信コマンドの本章を読むと、返信コマンドは３～５バイトデータと書いてありますけど、「5.読み込みコマンド＆書き込みコマンド」のそれぞれの解説を読むと、２バイトで返信されるケースもあります。
• Duty Offsetのパラメータの単位
  5.6.Duty offsetで、「Duty Offsetの上限はモータへ供給されるDuty比の25%となります。」とあり、設定できるDATA値は00h～3Fhとなっています。3Fhは、100hの25%になるので、察するに、DATA/100hの割合を意味しているような気がします。ちなみに初期値は06hでした。
• Temperatureの動作
  5.11.Temperatureの温度情報の取得ですが、気になったのが、これを実行すると、前の状態に関係なく、サーボがオンしちゃうことです。説明書には書いてあるとおりですけど、前の状態を維持する方がいいような気がします。説明書によると、Temperature読込を実行時、「受け取った瞬間にモータがOFF状態にな り、温度データを返信するときにモータがON状態になります」と書いてあるのですが、できればモータOFF無しで温度データ読込できて、かつ、前の ON/OFF状態を維持するような仕様のほうがありがたいな、と思います。多少精度が落ちても、その方が使いやすいかな、と思います。恐らくOFFしている時間はすごく短い（1msec以下とか）と思われるので、1kg程度の機体だったら一瞬ピクつくだけだと思うのですが、少し気になります。
• ブレーキ動作欲しい。
  サーボのオン／オフだけじゃなくて、ブレーキ動作もあると教示のときにやりやすくなると思います。

■その他

• BTC068サンプルライブラリ中のrx0_tx_buff()について
  恐らく、送信バッファ内の未送信データ数を返す機能のように思えるのですが、動きが怪しいです。
• ATmega128ではPRS-DE07MSの性能を引き出せないかも。
  いちおう、やるだけやってみようとは思っているのですが、1MbpsをATmega128で実現するのは苦しそうです。クロック16MHzで動作しているわけで、1Mbpsっていう速度はかなり余裕がありません。始める前は、なんとかなるんじゃないかな、と思っていたのですが、USART0送信用の割り込み処理が完了するのを待たないとUSART1でデータオーバランエラーが出てしまうところで、不安増大してます。
  できれば10msec以下の制御周期で動くのを目指したいのですが、、ATmega128でこのまま実装を続けると、1Mbps通信ができたとしても、他の機能をプログラムするときにあれこれ気にすることが増えそうなので250kbpsぐらいに落とした方がよいかもしれません。250kbpsだったら20msecの制御周期は達成できると思います。。というわけで、このままATmega128を使うのであれば、従来どおり20msecの制御周期を基本と考えるのが無難そうです。

■当面の予定

• チェーンで複数のPRS-DE07MSと通信実験
• 分配で複数のPRS-DE07MSと通信実験
• 通信速度変更実験
• 割込み処理による送受信処理実験
• ATmega128にてUSART0処理と並列処理した場合の通信速度

こんなところかな。パラメータチューニングはすごく興味があるので、実際に機体に組み込んだらいろいろやってみようと思います。まずはデフォルトでイージーに使ってみようと思います。