「RPU-10講座／第十一章 ３つのサーボ動作」にて、「RSC-U485を使って簡単なパケットモニタ」って話を書きましたが、どんなプログラムでやっているかちょっと紹介します。RSC-U485ですが、これをパソコンでセットアップすると、COMポートとして扱うことができます。で、ひたすら、そのポートに流れているデータを表示するプログラムを作りました。

RPU-10やRS301は、RS485を使ってサツマイモのように芋づるにケーブルを接続されています。例えば、RPU-10からサーボ１に通信する場合、実は全サーボにパケットを送信し、そのうち、「サーボIDが１のサーボ」だけが動作を実行するようになっています。つまり全通信パケットは、このネットワークにつながってさえいれば読み取ることができます。

RSC-U485も１つのRS485通信機器ですから、ここに接続すれば、やはりすべての通信パケットを見ることができます。

すごく手抜きなプログラムですが、テストには重宝します。このプログラムは、GDL2.0の「x86コンソールアプリ」にてビルドするように作りました。起動するとDOS窓が開き、モニタを開始します。見やすいように通信タイムアウトが発生すると改行するようにしてあります。COMポートを切り替えるのに、ビルドしなおさないといけないような手抜きプログラムですが、良かったら使ってみてください。

同様の機能を持つプログラムは、もう１つRPU-10があれば、それを使っても作れると思います。

   1: //—————————————————————————————-

2: //  RSC-U485を使ったパケットモニタ

3: //      RSC-U485をメインハブに接続することにより、RS485に流れているデータをモニタします。

4: //      ビルドは、Best Technologyから配布されているGCC Developer Liteを使用して、「x86

5: //      コンソールアプリ」設定にて行います。

6: //

7: //—————————————————————————————-

8: #include    <stdio.h>                           // 標準ヘッダー

9: #include    <windows.h>                         // Windows API用ヘッダー

10:

11: #define     D_COMPORT   “COM9”                  //  使用COMポート

12:                                                 //  環境に合わせて適宜変更してください。

13:

14: //—————————————————————————————-

15: //  COMポートをクローズします。

16: //      引数    HANDLE          通信ハンドル

17: //      戻り値  void

18: //—————————————————————————————-

19: void        commClose( HANDLE hComm )

20: {

21:     if( hComm != INVALID_HANDLE_VALUE )     CloseHandle( hComm );

22:     hComm = INVALID_HANDLE_VALUE;

23: }

24:

25: //—————————————————————————————-

26: //  COM（シリアル通信）ポートオープン

27: //      引数    char*           COMポート名

28: //      戻り値  HANDLE          通信ハンドル

29: //—————————————————————————————-

30: HANDLE      commOpen( char* pcComName ){

31:     DCB             dcb;

32:     COMMTIMEOUTS    cto;

33:     HANDLE          hComm;

34:

35:     hComm = CreateFile(

36:             pcComName,                          //  シリアルポート名

37:             GENERIC_READ|GENERIC_WRITE,         //  アクセスモード

38:             0,                                  //  共有モード

39:             NULL,                               //  セキュリティ属性

40:             OPEN_EXISTING,                      //  作成フラグ

41:             FILE_ATTRIBUTE_NORMAL,              //  属性

42:             NULL                                //  テンプレートのハンドル

43:     );

44:     if( hComm != INVALID_HANDLE_VALUE ){

45:         //  通信設定

46:         if( GetCommState( hComm, &dcb ) == 1 ){     // DCB を取得

47:             dcb.DCBlength = sizeof(DCB);    dcb.fBinary = 1;

48:             dcb.BaudRate = 115200;      dcb.ByteSize = 8;

49:             dcb.Parity = NOPARITY;      dcb.StopBits = ONESTOPBIT;

50:             dcb.fParity = TRUE;         dcb.fRtsControl = RTS_CONTROL_DISABLE;

51:             dcb.fDtrControl = DTR_CONTROL_DISABLE;

52:             dcb.fOutxCtsFlow = 0;           dcb.fTXContinueOnXoff = 0;

53:             dcb.fInX = dcb.fOutX = 0;

54:             dcb.XonChar = 0x11;         dcb.XoffChar = 0x13;

55:             dcb.XonLim = 100;               dcb.XoffLim = 1500;

56:         }

57:         else    commClose( hComm );

58:         if( SetCommState( hComm, &dcb ) == 1 ){ // DCB を設定

59:             if( SetupComm( hComm, 1600 , 1600 ) != 1 )  commClose( hComm );

60:             if( PurgeComm( hComm, PURGE_TXABORT|PURGE_RXABORT|PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR ) != 1 )  commClose( hComm );

61:         }

62:         else    commClose( hComm );

63:     }

64:     if( hComm != INVALID_HANDLE_VALUE ){

65:         GetCommTimeouts( hComm, &cto );

66:         cto.ReadIntervalTimeout = 100;

67:         cto.ReadTotalTimeoutMultiplier = 100;

68:         cto.ReadTotalTimeoutConstant = 100;

69:         cto.WriteTotalTimeoutMultiplier = 100;

70:         cto.WriteTotalTimeoutConstant = 100;

71:         if( SetCommTimeouts( hComm, &cto ) != 1 ){

72:             commClose( hComm );

73:         }

74:     }

75:

76:     return  hComm;

77: }

78:

79:

80:

81: //—————————————————————————————-

82: //  メイン処理

83: //      回りっぱなしのけっこういい加減なサンプルなので、あくまでも参考用です。

84: //—————————————————————————————-

85: int main( )

86: {

87:     unsigned char   ucData;                     //  受信データバッファ

88:     DWORD           dwReqLen;                   //  要求受信データ長

89:     DWORD           dwRecvLen;                  //  受信データ長

90:     HANDLE          hComm;                      //  通信ハンドル

91:

92:     // 通信ポートを開く

93:     printf( “RSC-U485 PACKET MONITOR [%s]\n”, D_COMPORT );

94:     hComm = commOpen( D_COMPORT );

95:     if( hComm == INVALID_HANDLE_VALUE ){

96:         puts( “COMPORT OPEN ERROR. PACKET MONITOR WILL EXIT.” );

97:         return  1;

98:     }

99:

100:     while( 1 ){

101:         ReadFile( hComm, &ucData, 1, &dwRecvLen, NULL );

102:         if( dwRecvLen == 1 ){

103:             printf( “%02X”, ucData );

104:         }

105:         else{

106:             printf( “\n” );

107:         }

108:     }

109:

110:     return 0;

111: }