今回はジャイロに続いて、またまたコネクタを作ります。

RPU-10にはLED点灯用の端子が付いていますが、実はこのLED制御、PWM制御…高速でLEDをON/OFFさせ、ONの時間を長くすると明るくなり、OFFの時間を長くすると理解してもらえればよいかと…によって明るく点灯したり、暗く点灯したりすることができ、連続で変化させると、「ふわっふわっ」という感じで点灯させることができます。また、２つのLEDを制御できますが、独立で輝度を変化させることができます。

■LEDを接続する方法
「RPU-10講座／第十二章 ジャイロセンサの接続」にてやりましたが、同じように、今度は3Pでケーブルを作成します。配線は以下のとおりです。

最初、てっきり吸い込み電流でLEDを点灯させているのかな？と思ったのですが、RPU-10を開けて基板を眺めていたら逆のようで、共通になっている端子がグランドであることがわかりました。あとはこっそりGR-001の目玉基板を見せてもらってちょっと研究…で、以下のような配線図になりました。G-TuneF108Mでは、青色のLEDを470Ωの抵抗を経由して接続しています。今回の組み込み方は、青色のアクリル板がボワっと光るのでお気に入りです。

■サンプルプログラム

   1: //—————————————————————————————-

2: //  ２個LEDをふわふわっと点滅させます。

3: //      ひたすらふわふわ点滅します。

4: //

5: //  環境    RPU-10、GDL V2.00

6: //  説明    ビルドされた本プログラムをRPU-10へ転送後、パソコン側で「SIMPLE TERM」（GDLに

7: //          同梱）などを使って通信速度115200bpsで通信ポートを開いてください。その後RPU-10

8: //          を再起動するとプログラムがスタートし、「SIMPLE TERM」の方に起動文字列が表示

9: //          され、LED点滅を実行します。他には何もしません。

10: //

11: //      AUTHORED BY SISO JUNK STDUIO

12: //—————————————————————————————-

13: #include    <avr/pgmspace.h>

14: #include    <avr/io.h>

15: #include    <avr/interrupt.h>

16: #include    <avr/eeprom.h>

17: #include    <stdio.h>

18: #include    <avr/boot.h>

19: #include    <avr/wdt.h>

20:

21: #include    <sv.h>

22: #include    <rs.h>

23:

24: int main( void )

25: {

26:     short       sCnt;                       //  ループ用カウンタ（LED輝度指示兼用）

27:

28:     RPU_InitConsole( br115200 );            //  RPU-10ライブラリの初期化

29:     SV_Init( br115200 );                    //  サーボ制御ライブラリの初期化

30:     sei();                                  //  割り込み処理開始

31:

32:     //  １秒待つ（よく知らないけど必要らしい）

33:     RPU_ResetTimerCounter();

34:     while( RPU_GetTimerCounter10() < 100 );

35:

36:     //  起動メッセージの表示

37:     rs0_puts_P( PSTR( “EYES LED PROGRAM\n” ));

38:     while( 1 ){

39:         for( sCnt = 0; sCnt <= 500; sCnt += 10 ){

40:             RPU_SetLedBrightness( sCnt, sCnt );

41:             RPU_ResetTimerCounter();

42:             while( RPU_GetTimerCounter10() < 1 );

43:         }

44:         for( sCnt = 500; sCnt >= 0; sCnt -= 10 ){

45:             RPU_SetLedBrightness( sCnt, sCnt );

46:             RPU_ResetTimerCounter();

47:             while( RPU_GetTimerCounter10() < 1 );

48:         }

49:     }

50:

51:   return 1;

52: }

■動作中の動画
「動作中の動画」とか言いながら、実はG-TuneF108Mの紹介で使っているプログラムと同じなので、流用しちゃいますが、こんな感じで光ります。

■今回使用した関数

• short RPU_SetLedBrightness( short r, short l );
  ２個のLEDのそれぞれを指定します。視覚的にわかるのは０～５１２ぐらいです。０にしても真っ暗にはならないのですが、まあそれはそれで綺麗です。レジスタをちゃんと調べれば、値の上限などがわかるのですが、そこまでは調査していません。まあ、それなりに動くので、追求はこれぐらいにしておきます。