足先の組み立て
すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。
今朝は爆睡してしまいました。その前の日と、前々の日、SISO-Jr.の機嫌が悪かったのか、夜、ひどく泣きまして（しかも何回も…）、妻も疲れちゃっていたので、途中から代打でがんばって寝かしつけていたら、寝る時間までなくなっちゃいまして…。なんか一日あたり３時間ぐらいしか寝ていなかったような…。で、今日は、SISO-Jr.もぐっすり寝てくれたので、自分もついつい。気がついたら朝でした。
そんなわけで、どんどん遅れていってますが、ようやく足先の組み立てです。「どんな構造になっているの？」と、興味を持ってくださる方もいらっしゃいますので（うれしい！）、今回は、なるべく組立工程ぐらいは写真を載せて、部品構成がわかるようにしていこうと思います。詳細な説明まではなかなか時間的に難しいので、説明は簡単なもので勘弁してください。
えっと、まず足首ロール軸の組み立てです。使う部品は、足裏、サーボ、サーボ固定用のアングルです。
まずサーボジャケットにアングルを取り付けます。で、それを足裏に固定して出来上がり。ケーブルは足裏板に彫ってある溝を通して、後ろから前に出しています。
今度はピッチ軸の組み立てです。
まずはアームを組み立てます。で、ロール軸サーボに取り付けます。RS301は、サーボ出力軸を見ると真ん中（動作角度の真ん中）がわかるので、組み立てのときはとても楽ちんです。
ピッチ軸サーボにロール軸の反対軸用のアームをつけます。で、足裏の方に、この反対軸を受けるためのつまさきアングルを取り付けます。
後は、これを全部組み立てて、足先の出来上がりです。
細かな話ですが、サーボホーンを固定するネジや、軸を固定しているネジは、ラッキーアイテムに交換してあります。これは、あさいさんとこで作ってくれた、「特ナベ０番小ネジ２ｘ６クロアエン」というネジです。頭の直径が4mmと、少し大きめになっていて、また、AHNシリーズよりは頭部に厚みがありますが、この丸みが最高！のネジです。このネジを使って組み立てたあと、なでなですると幸せな気分になれるという、すばらしいネジです。以前、ロボコンマガジンで記事を書いたときに、記念に作ってくれたものです。今でも購入可能ですので、ぜひ使ってみてください（タッピンではありません）。
フタバ賞で頂いたサーボに、記念に作っていただいた低頭ビスで、ラッキーアイテム×２搭載です。
SiSO-LAB所長兼研究員のSiSOです。あ、趣味のサイトなので実体はありませんけど…。
こんにちは。いずみかわです。
足首、オリジナリティ高い軸構成でかっこいいですね。