すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。
煙出ました。W-092MBに7.4Vは無謀だった模様。とはいっても、以前、テストしたときには大丈夫だったので、ばらつきがあると思われます。そんなわけで、安全策をとって、全部、降圧することにします。まあ、当日じゃなかったからよかったということで。
追記：今、２時です。というわけで、こんなこともあろうかと買っておいた整流用ダイオードでさっそく降圧回路作成しました。ほんとは10アンペアぐらいの容量のものが良かったのですが、手持ちが１アンペア（平均）のものしかなかったので、またまた危ないかな？と思いつつ作成。まあ、いくらトルクタイプとはいえ、W-092MGを１個ならなんとかなるでしょう。ダイオードを２本直列にし、延長ケーブルを作って組み込みました。
結果は良好。左が回路かました後、右が回路かます前です。たぶん、電流が流れると、もう少し下がります。
それでは再び整線してホームポジション出しに戻ります。さくっと片付いてよかったです。
シバさん、初めまして！SISOもシバの工房、ちょくちょく拝見させて頂いています。かっこいいロボット作られてますよね！
降圧回路ですが、秋月電子で購入した「１Ｎ４００７」という整流用ダイオードを直列に２本つなげています。ダイオードというのは、どういう原理かは忘れたのですが、必ず0.5Vとか1V、電圧を食います。で、あとは必要な電流に耐えれるダイオードを直列に入れれば、サーボにかかる電圧が下がる、という仕組みです。どれだけ下がるかは「ＶＦ」という値によってデータシート等に書かれています。
電流によって0.5V～1Vぐらい変動してしまいますが、再現性はあるので結構使えますよ。
たまたま手持ちがこれだったので使ってますが、秋月でもう少し電流容量の大きいものですと「ＵＦ２０１０」とか「１Ｓ１０」などが使えると思います。RB50には、これまたその時の手持ちであった「１Ｓ１０」を３本直列にいれて使っています。
整流用ダイオードで探せば、容量の大きいものもあると思いますよ。たぶん、一般的にはＶＦが小さい方が優秀だと思うのですが、この場合、逆ですよね。(^_^;
解説付きでありがとうございます。
今日秋月で部品を買ったのでこれから作業しようと思います。
ARUMO-SiR07Mもかなりカッコイイですよ！
お役に立ててよかったです。一応、負荷無し時と過負荷時の電圧を測っておくといいですよ。後で、どんな動作をするときにどれくらいのパワーが見込めるかわかりますので。
それではがんばってください。
SiSO-LAB所長兼研究員のSiSOです。あ、趣味のサイトなので実体はありませんけど…。「結果は大事だけど、やっぱり経過を楽しみたいよね！」ということで、雑多な内容で紆余曲折試行錯誤している様子を楽しんで頂ければ幸いです。プロフィール詳細 |
初めまして シバというものです。
自分も小型２足を作っいてSISOさんのサイトはよく見させてもらってます。
去年ぐらいから自分もリポ7.4VでW-092MBを問題なく動かしてたんですが、最近ついに燃えました(汗
よろしければ降圧回路をもう少し詳しく教えて貰えないでしょうか?