HRP-2m Choromet

公開日：2006/10/24 最終更新日：2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

ℹ️本記事にはPRが含まれています。

I-BEEさんのホームページを見ていたら、商品ラインナップに、チョロメテ（HRP-2m Choromet）がオーダーできるようになっているのを発見。実は、もともとあまり興味なかったんですが、ついでに発売もとのゼネラルロボティックスの方もチェック。カタログを見ると、ネットのニュースで書かれていたことより少し詳細な情報が書かれており、ふむふむ、なるほどって感じです。たぶんあのサーボ使っているんだろうけど、あれって、確か9Vまで使えるので、リポの軽さよりは、ニッケル水素７セルの方の電圧を取ったんだなーとか、「力センサ」ってのは「３軸静電容量型力センサ」なんだなーとか、開発環境はLinuxなんだなーとか。

イマイチ、「力センサ」ってよくわかっていないのですが、感圧センサみたいなものなんでしょうか。３軸っていうことはＸＹＺ方向を検知するってことなのかな。で、それを、どう制御に使うんだろう？？？感圧センサみたいに考えると、数箇所で検知しないといけないんだろうけど、「力センサ」の実装数は「２」と書いてあります。ひょっとしたら「３点」が２つついているとか。まだまだ知らないことばかりです。ロボコンマガジンを読んでいて思いましたが、やっぱ、画像なども含めたそこそこの処理をやらせようとすると、OSが走る強力なマイコン＋ハードウェア制御用サブコン、という構成が一般的っぽいですよね。大脳、小脳みたいな。TRIZあたり、USBでサブコンと通信していたりして（でもメインがWindowsXPだからありそうですよね）。

そういえば、ゼネラルロボティックスのホームページを見ていても、なんとなく脚先のデザインって２種類（薄っぺらいのとそうでないの）がある気がするのですが、気のせい？？？

機巧機巧雑記

Comment

平野　康博より:

2006/10/25 00:41

＞ひょっとしたら「３点」が２つついているとか
で正解です。
先日もんじゃ屋さんでJinさんに見せていただいたとき、足首のロール＆ピッチ直行軸と足裏の間に１つずつついていると教えていただきました。

返信
まさゆきより:

2006/10/25 01:00

あのセンサー、私は実物を見たことはないのですが、安くても一つ5～6万ぐらいはするそうな。
チョロメテは、そのセンサーを使って、足関節の原点(機体のバランス)自動調整ができるようです。
あと、角度指定が0.1度というのもポイントだそうです。

返信
SiSO より:

2006/10/25 01:17

みなさま、こんばんはです。
平野さん＞
ふー、すっきりしました。ありがとうございます。ところで、まだもんじゃ焼き、生まれてこの方、まだ食べたことがありません。いいなー、そっちにいると、チョロメテの現物が見れて、しかも、もんじゃ焼きが食べれて…。
まさゆきさん＞
えー、そんなにするんですかー！びっくり。ということは、センサだけで３０万円ですかー。購入数によるんでしょうけど、個人じゃなかなか手が出ないですねー。あ、１つ自慢話を…。G-Tuneは、始点、目標点は１度単位ですが、補間処理や逆運動学計算中は0.05度で角度制御しています。全然、MICRO-MGじゃそのとおりに動きませんけど。(^_^;

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ほりより:

2006/10/25 01:57

ニッタのHPで見ると3軸のセンサが一体になっているようです。
X,Yで重心位置がZでその量が分かると面白いかも。

返信
SiSO より:

2006/10/25 02:46

ほりさん、こんばんは！
ニッタのって、ジョイスティックみたいな形のやつですよね。「３軸静電容量型力センサ」で引っ掛けたら出てきました。これとは違うっぽいですが、これはこれでおもしろいかもですね。

返信
まさゆきより:

2006/10/25 20:42

例のセンサですが、1つで3軸のです。
なので2個使用しているはずです。
>計算中は0.05度で角度制御しています。
おおっ、すごいですね。
プロメテは0.05度単位らしいので、いっしょですね～。

返信
SiSO より:

2006/10/26 00:04

まさゆきさん＞
そうですかー。３つで１セットになっているわけですね。ということは２つで１０万って感じなわけ（３０万円は間違い）ですね！
0.05度ですが、16MHzのCPUで普通に16Bitタイマを使ってGWS用にサーボ信号を作るとそうなっちゃいます。チョロメテのCPU（サブ側）＋あのサーボだと、もう１桁小さくできると思いますよ。H8TINYでもARM7程じゃないですけど、もう１桁に食い込ませるぐらいはできると思います。

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JinSato より:

2006/10/27 02:04

どうも、JinSatoです、ご無沙汰してます。
HRP-2mに使われている力センサーは片足に1個づつ入っていて、１つのセンサーでX,Y,Zの出力があります。　それで興味深いのは、構造上、XとYはモーメントで出てきますので、Zと組み合わせで計算すると、足裏のZMPが比較的に簡単に計算できます。

返信
JinSato より:

2006/10/27 02:05

続き～
あと、センサーの取り付け位置や取り付け方法とか結構ノウハウが必要です。
さらに、ZMPが判ったとしてもそれを歩行の軌道生成などでどの様に活用するかはかなり難しいです。　数学的に真面目に解くとなるとFPUが欲しくなりますし、真面目にやるならば論文等読んでやる必要がありそうですね。
ま、でも、独自の論理でやるのも面白いですが。

返信
JinSato より:

2006/10/27 02:05

続き～～２
あと、サーボの位置指定ですが、始点、目標点は0.1度単位も指定できるように設計してます。　補完はSH4側でやっているのでdouble で計算していると思いました。
プロメテの方は、始点、目標点の分解能は0.05じゃなくて、さらにもう１桁上だったと思います。（今度忘れてなかったら確認してみますが）
最後に、チョロメテで使ったセンサーですが、JS-ROBOTICSでも取り扱いを開始いたしました。　サイトの方での告知は遅れていますけど。　あ、チョロメテも取り扱っています。　という感じです～～。

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SiSO より:

2006/10/28 04:10

JinSatoさん、こんばんはー。こちらこそご無沙汰しています。まだまだ動きが取りづらくて出不精になっていますが、落ち着いたらまたあちこち顔を出そうと思っていますので、その時にはよろしくお願い致します。
３軸力センサ情報、ありがとうございます。感圧センサとは違うわけですね！Ｚ軸が押し込み量、Ｘ、Ｙ軸が傾きによって押し込まれる量、という感じなんでしょうか。けっこう、取りつけ、難しそうですねー。
ジャイロみたいに、とりあえずフィードバックかけておけば、みたいなものでは無い事がわかりましたが、マイコンをかませて信号を鈍らせたりして、簡単にフィードバックできるデバイスとしてまとまると気軽に使えてよさそうです。JS-ROBOTICSで取り扱いとのこと、使い方も含めて楽しみにしています。値段的にもすぐに使えそうなものではなさそうですが、いずれは使うデバイスと思います。

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