なんとなくメカ設計の方もピークが過ぎてきたような気がするので、ぼちぼちっとFUTABA RPU-10というか、RS301関係の電装系について、他／自力で調べてみました。

RPU-10の端子について
ハブと接続するコネクタ（Ｂ端子）については日本圧着端子のEHRっぽいです。そしてRS301についているコネクタは、ヒロセ電機のDF11ってところでしょう。ハブ間のコネクタについては調査していませんが…。

また、RPU-10のLED出力（Ｄ端子）、ジャイロ入力（Ｅ端子）、コントローラ通信（Ｃ端子）に使われているコネクタは恐らくJAMのSZコネクタと思います。

いずれも金メッキのようで、いいもの使っているなぁって感じです。で、購入できるところをネットで調べてみたら、SZコネクタについてはまったく見つかりませんでした。しょうがないので適当な1.5mmピッチのコネクタが挿せるか試してみようと思います。

EHRについては、日本圧着端子のショッピングサイトか、共立エレショップで金メッキじゃないものなら購入できそうです。それから、DF11ですが、こっちはありそうなところは見つけたのですが（金メッキじゃないけど）、購入したことが無いのでどうかな。DIGIKEYでは金メッキ版もあるようです。

RPU-10について
RPU-10のクロックは、たぶん14.7456MHzっぽいです。フタを空けてみたら、ATmega128のXTAL1/2に接続されているチップがあって、そこに「14.745」と書いてあったのと、BestTechnologyのGDLのRPU-10ターゲットのヘッダファイルに「14.7456MHz」という項目書いてあったことから推測。そうそう、メカ仙のほりさんから、こんな情報をいただきました。きっとこういう話もあって、ターゲットが用意されているのかな。

搭載されているATmega128にはSTK500互換のブートローダーが書き込まれているようです。ただし、BTC068がモード切替スイッチがPG4、モニタLEDがPB7に接続されているのに対し、RPU-10では、モード切替スイッチやLEDは別のポートに接続されているので、ちょっと違うものかもしれません（ブートローダーは詳しくないので…すいません）。モニタLEDはPC0のようですが、モード切替スイッチ（動きから考えて、ケース上面についているプッシュボタン）はどこかわらないです。

ちなみにRS301とRPU-10間の通信速度は、115200bpsのようです。

そういえばジャイロ入力端子（Ｅ端子）は、アナログ入力のようなので、KRG-3とかでも使えるかもしれません。そうやって考えると、LED出力端子（Ｄ端子）も何かに使えるかも…。でも、RPU-10にセンサを実装するために一番美しいと思えるやり方は、RS485通信でディジーチェーンでしょう、うんうん（と、自分で敷居を上げてしまっている予感）。

その他メモ
BestTechnologyのGDLに同梱されているRPU-10ターゲットのヘッダファイル（sv.h）に、”AD_SEL0/1″というのがありますが、これはなんでしょう？？？

モーションエディタのマニュアルを読んでいて思ったんですが、GR-001とかに搭載するサーボIDは、「２」から始めた方がいんじゃないかと。理由は、購入したてのサーボはサーボIDが「１」のようなので、故障などで入れ替えるときに、すぐにそのまま接続して、RPU-10からサーボIDを変えるという操作ができるので、便利なのではないかと思います。いちいち、もともとついている「１」のサーボをはずして設定しなおすのはめんどくさそう。そんなわけで、新型機は「２」からにしようと思います。

ところでRPU-10（RPU-11じゃなくて）って、どっかで買えるんでしょうか？ご存知の方、いらっしゃいますか？（ステッカーだけ売ってたりして…）