「遅い～」とかいいながら、roboBASIC、なかなかおもしろいので小技をぼちぼちっと紹介します。今回は、サーボパワーオフ。格闘中に相手と絡まった時など、サーボのパワーを落としたい時があります。プログラムが故、いろいろな書き方はありますが、要点だけピックアップして紹介します。

まずはパワーオフ。これで一気に全部のサーボパワーを落とします。

MOTOROFF G24

次に、パワーオンですが、パワーオフした場合、最後に出した指示値とは異なっている可能性が高いので、まずはサーボの現在値を読み取り、それからソフトにホームポジション等に戻すようにします。それには、

GETMOTORSET G6A, 1,1,1,1,1,1
GETMOTORSET G6B, 1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6C, 1,1,1,0,0,0
GETMOTORSET G6D, 1,1,1,1,1,1
MOTOR G24

こんな感じで、各サーボの値を読み取ってからサーボをオンにします。この後、移行したい姿勢へのMOVEを実行すれば大丈夫です。「GETMOTORSET」のパラメータですが、SIONの場合、ヒザがダブルサーボなので６個分の指示が書いてありますが、ノーマルのROBONOVA-Iだと、５個だけになります。

SIONの中では、STARTボタンが押されたらパワーオフ、離されるまで待って、離されたらパワーオンするようにしています。