昨日、TeamKNOxさんのご好意で、EZ-SERVOが届きました。このEZ-SERVO、簡単に説明すると、オプティマイズというところから５千円で販売されている、ロボットコントローラ用のボードでして、ARM7 （LPC2138 ROM512K/SRAM32K)とCPLD (XC9572XL)を搭載しています。ARM7から発生したパルスをCPLDにて切り替えることで、32chのサーボを制御できるようになっています。とはいっても、プログラムや開発環境が同梱されているわけではなく、これにTeamKNOxさんによって開発された、RoboShellというプログラムを載せることで、32chサーボ制御できるようになる、というものです。

このプログラムは、TeamKNOxさんにて公開されており、また、開発用ソフトウェアは、すべてフリーで揃うということから、コストを抑えて、自分でプログラム開発したい、でもハードウェアの設計をするのはちょっと、という方（プログラムをちょっとかじった所からスタートしている方だと、ほとんど該当すると思いますが） にはぴったりです。

よく考えてみると、ロボット制御ボードは販売されていますが、ハードウェアだけ販売している、というのは無かったと思います。というわけで、ハンダ付け苦手だけど、オリジナルプログラムで腕を振るいたいのであれば、いんではないかなーと思います。

大きさは、72x48mmで、秋月電子で売っているガラエポの基板と同じサイズです。

今、新SIPHA CORE用のために、あれこれプログラムを作っているのですが、RoboShellにもラップした関数群を追加して、ポータビリティ（移植性）の確認がてらなるべく両方で動かしてみようと思っています。

というわけで、オプティマイズからmini EZ-USB（AN2131SC)も購入しました。買わなくても開発できそうですが、あればすごく便利そうで、このボードを使うと、EZ-SERVOへUSBで接続してプログラムを高速転送できるだけでなく、mini EZ-USB上の仮想COMポートからLPC2138のシリアルポートにも接続できます。また、CPLDへの書き込みもできるようですが、AN2135SCの方ではできないらしいので、購入するならば、AN2131SCを購入した方がよさそうです。それに、なんといってもUSBケーブルだけでよくなるので、楽チンそうです。

あと、ちょっと回路を足してプログラムを変えると、AVRの書き込みにも使えるようです。

キットの中身はこんな感じで、説明書もなにも入ってませんが、基板に部品名が書いてありますので迷うことはなさそうです。でも、せっかくオプティマイズにてMINI EZ-USBが公開されているので、これを見ながら作ろうと思います。