BLOG更新できませんでしたが、あれこれやってなんとか目処をつけ、ROBO-ONE13thは棄権したものの、宇宙大会選抜競技はしっかり参加してきました。宇宙大会選抜競技の結果ですが、３回投げて、３回目は着地成功したものの、勢いで片足が1/4リングから落ちてしまい、あと５ｃｍ長ければ成功！という、とても惜しい結果となってしまいました。それでも「惜しい結果」で、話にならない、というわけではなかったので、よかったです。

そのおかげか（または競技終了後に格納姿勢からの展開を披露したためか？）、サンライズ賞を頂いてしまいました。それから、お小遣いでがんばっているところを評価してくださり、ナガレンジャー賞をいただいてしまいました。「グルメスマッシュ」、遠慮なく受けさせていただきます！（家族全員でお受けしますよ！）本当にありがとうございました。そういえば、最近はいいサーボ使ってたりしますが、たとえば今回のG-TuneF1も、前回商品で頂いたサーボで作っていたりと、いろいろと賞を頂いたりしたおかげで、相変わらず低予算でがんばれています。たまには予算が足りなくなって活動制限されちゃうときもありますけど、本当にありがたいく思います。

※ほんとは左腕にまゆちゃんのサインがあったんですが…ごめんなさい、今度はもっとしっかり書けるペンを持参します。

あと、KAZZさんは２回成功してました。おめでとうございます。また、一緒に参加した皆さんも、いろいろとお話させていただいて、ありがとうございました。

で、ホームページを見ていただいている方には「宇宙大会で投げるマシーンなんて作ってたっけ？」と思われる方もいらっしゃるかと思いますが…実際、会場でも聞かれましたが…投げたのは、今まで作ってきたG-TuneF108Mです。皆さんに、「ほんとにそれ投げるの？」と聞かれて、「そうです。大丈夫、壊れないようにできていますから」と答えるのが楽しかったです。

まあ、結局、一度も成功しなかったわけですが、、第一目標＋アルファはクリアできたようなので、良しとします。ちなみに、「第一目標＝いわゆるROBO-ONEに出場するようなマシーンで壊さず３回投げれる。第二目標＝１回成功。第三目標＝３回成功」です。そんなわけで、あとちょっとだったということで、「＋α」評価をつけました。実は３回目、フレームが一部破損しました。本番前で５０回以上投げての結果ですので、「ポリカーボネイトを接着してフレームとする」という構造の丈夫さを証明できた結果ではないかと思います。また、FUTABAサーボもよくがんばってくれました。実際に破損したサーボは５個で、すべてギヤでしたが、前半、制御がうまくいかずに着地失敗ばかりしているときに４個壊し、最終調整中に１個壊れただけですので、かなり優秀だと判断しています。制御方法などについては、投げた後のインタビューで全部しゃべっちゃいました。ははは。

本戦の方は、総合優勝は「グレートキングカイザー」、おめでとうございます。あの機体を、あれだけ動かすのはすごく大変だったと察します。さすがです。強さもすごいなと思いましたが、あれをかっちり動かしたのが一番すごいな、と、こっそり思いました（でも、前のほうがかっこよかったかな？とも、こっそり思いました）。個人的に一番のヒーローは「レグホーン」です。喧嘩ニワトリでストリート派かも知れませんけど、間違いなくヒーローでした。

それから、今回、懇親会と吉日企画の打ち上げに参加させていただきました（石川さん、お疲れ様ですー）。懇親会は数年ぶり、吉日企画の方は初めてでしたが、とても楽しく、またためになる話や、新しく知り合えた方とか、ほんとに楽しく過ごせました。

それでは、これまで何をやっていたか、サマライズして書いちゃいます。

［風邪から復活後］
金曜日も休みを取っていたので、最後の時間を使って、何ができるかを考え始めました。結論は、「宇宙大会選抜競技への集中」。「丹精込めて作ったマシーンを投げる」なんていう残酷なことにトライするなんて気力は、こういう大会に絡まないと絶対に生まれてこない…きれいなデモ動作は普段でも作りたいと思えば作れますけど、投げるのは勇気が要りますよね…ってのがありまして、これをクリアすることで、何か新しいものを掴むことができるんじゃないかなって思いまして。

それに、もともと、投げて着地させるための処理方法についてアイデアがありましたので、それをやってみたかったということと、その他もろもろ（こっちのほうが強いけど…）の理由です。

で、まずはセンサー情報をログするプログラムをゴリゴリっと書いて、G-Tuneをダンボールに梱包材とともにきっちりと詰め込んで何度も投げてみました。それで、今まで考えていたアイデアで行けるかどうかをチェック。で、行けると判断したので、今度は箱から出して、着地のテストプログラムを書いて実際に着地テストを実施。で、このとき、コンプライアンススロープをゆるゆるにしてみたりあれこれしてみたんですが、結局、着地の衝撃は強すぎて、それこそサーボ制御を切っていても、場合によってはギアが欠けたりギアの歯が曲がってしまう程の衝撃がかかってしまうことがわかりました。ここでサーボ４つ交換。全部、ファイナルギア破損でした（なかなか立派なギアが入ってましたよ）。

で、着地方法について再検討し、また、ホームセンターに行ってビーズクッションを買ってきました。たぶん、こういうテストのクッションとしては、ビーズクッションが一番いいかなって思います。落下させても跳ねませんので。

で、あとは全部のプログラムを書き上げて、手でくるくる回したりして軽くテストをし、クッションに投げてテスト。ところが、制御方法が逆で、思いっきり軌道を外れて、さらに足首ロール軸サーボギア破損…これで５個目です。厚みのあるクッションを使えば安全は安全ですが、今度は、実際の会場状態から離れていきますので、会場で再現できなくなる可能性がアップしてしまうため、悩みどころでした。

それでも、ほぼ確実に足から着地できるようになってきたので、あとはパラメータチューニングのため、クッションなしで５０回ほど投げ込んで。成功率１／３ぐらいのところで、OKとして、あとは荷造りして軽く一寝入りしました。あ、もちろん、この間も、SISO-Jr.の寝かしつけるとか、夜泣きの相手もしましたよ。だって、妻も大変そうだし、SISO-Jr.、かわいいのでついつい…（親バカ）。

［予選日］
で、朝寝坊（夫婦で…）しながらも、単独、予定通りの新幹線に乗って一路東京へ。まつしろさんと偶然合流し、そのまま会場入り。後は受付で予選棄権を伝えてまったりと。G-Tuneの方は、これ以上、調整する気はなかったので、みなさんにご披露させていただいたり、格納姿勢からの変形を楽しんでいただいたりって感じでした。

今回の予選って、スロープにダンス、ロンダートっていう、すごく好きなアイテム（１８０度ターンは好きじゃないですが）が並んでいたにも関わらず、やらない方を選んだ自分ってのがなかなか苦しくて、予選を見ると、どうもいらいらしてしまう自分がありまして、チームメイトとちょっと外に出たりしていました。

３時ごろ、宇宙大会選抜競技用の控え室へ移動。となりの平野さんのマシーンとは対照的…。皆さんがG-Tuneのことを心配してくれました。で、ずいずいっと誰も成功せずに自分の番。成功すれば一番よかったのですが、結局、惜しいところで三投完了。よく考えてみると、どういうわけか、進行上、だんだん成功に近づいていくような感じでした。たぶん、エントリー順なんですが、不思議。で、KAZZさん成功！２回成功したので、２０万円もらってました。すごいなー。

で、みなさんが終わってからちょっと委員会にお願いして、格納姿勢から通常姿勢に変形するところを披露させてもらい、非常に満足して終了できました。ROBO-ONE委員会の皆様、どうもありがとうございました。

その後は懇親会で、ぱぁぁっと飲みました。翌日は観戦だけなので、もう気にせずに普通に楽しく飲みました。懇親会に参加するのはすごく久しぶりでしたが、とても楽しかったです。懇親会の後はUZIトラベル（うじさん、ありがとうございます。楽しかったですよ。）で宿をお願いしていたので、修学旅行モードで宿入り、みなさんロボット調整しているのを見ながら、桃色兎さんが撮ってくれていた予選ビデオ鑑賞したり、同宿の方に、見逃したNHKのROBO-ONE宇宙大会番組（2008/03/20放送のやつ）を見せてもらったりして、久しぶりにぐっすりと気持ちよく寝ました。

［本戦日］
もう完全に観戦モードです。infixのCDを購入しました。今回、棄権したものの、ちゃんとエントリー費も払っていたので、MP3のデータはもらっていたのですが、いい歌だと思います。気に入っていたので、会場でサインももらえるんだったら、絶対、買おうって思ってました。そしたら、G-Tuneのことを覚えていてくださって、感激しました。すごくいい方々でした。皆さんも、買ってあげてください。

で、トーナメントはまじめに観戦してました。いろいろと微妙なところや、うーん、なところもありましたけど、とても楽しめました。

ROBO-ONE終了後は、吉日企画打ち上げ会へ参加。今回は、いっぱい飲んでます。で、ここでもいろいろな方にお会いできて楽しく過ごさせていただきました。ちょっと早めに帰ったんですが、帰るときに、えまのんさんが「ROBO-ONEKGやりましょう！」と言ってくれまして、帰りの新幹線であれこれ妄想してました。で、家についてまったりとしながらこれ書いています。

運営の皆様、参加の皆様、応援の皆様、お疲れ様でした。