６月２３日に酉旦那さんとこのロボコミュにて練習会があるとのことで、久しぶりにARUMO-SiR07Mを動かそうと思っています。そんなわけで、修理＆改良中です。実は、ROBO-ONE終わってからちょっと調査して以来、全然、動かしていなかったのです…。改良用の設計は一部完了していたので、今回、そこだけは実装します。

あ、家族フルメンバーで行きますので、参加者のみなさま、よろしくお願いいたします（SISO-Jr.が迷惑かけたらすいませんです）。雨降らないといいなぁ。

で、ARUMO-SiR07Mの改良計画ですが、まずはモモピッチ軸の重心からのオフセット量を減らすことです。他にはヒザダブルサーボ構造の変更、上半身の軽量化とCPUのEZ-SERVO化があるのですが、まだまだ追いつかず。なんだか忙しさと疲れに流されています…。

下の写真はモモのロール＆ピッチサーボのサーボホルダです。左がオリジナル、右が改良版です。下側のホルダが引っ込んでいるのがわかると思います。これによって、足が前方向に９０度までしか上がらなくなってしまうのですが、このオフセット量のせいで、発熱がひどくなったり移動中にトルク負けを起こしてしまったりする（背中側が意外に重い）ことがあり、まあ、「可動範囲をつぶして懐（お財布）守る」という感じですね…。可動範囲はフレーム側の形状を変えることでもう少し広がりそうなので、ゆくゆくはアーム側も改良したいと思っていますが、今週はこれぐらいにしておくことにします。

これが片足だけ取り付けた写真です。というか、まだ片足しか換装できていません。だいぶひっこんでいるのがわかるかと思います。

これで体育座りができなくなってしまいました。○|￣|＿

結構かわいかったんですが…。

それにしても週末に間に合うかなぁ。これ以外にも頭部サーボの交換と、動作プログラムを見直さないといけないんですが…。最悪は、ポーズとバトルだけできればいっか（普通に歩けなくても…）。