ちょっと報告が遅くなりましたが、5/3のロボプロイベント「私のしごと館」へ行ってきました。SIONの仕上がりは悪かったのですが、ROBOT LIFE ONLINEなどでお世話になっているみなさんや関西勢のみなさんも多く参加されており、お会いしたかったのもあって行ってきました。とても楽しかったです。ちゃんと「KHRパーフェクトブック」も持っていき、岩気社長のサインももらってきました。SIONの方は、3000では１分切るぐらい、ロボプロファイトではケルビムに一回戦負け（でも、それなりに善戦したつもり･･･）と、全然、振るわなかったのですが、その分？みなさんといろいろお話できて良かったです。そんなわけで、懇親会まで参加してたくさんお話させていただいて、新幹線で帰ってきました。

会場はとても広く、整備ブースも広めで、みなさんと楽しく話しながらまったりとしていました。

さてっと、SIONことROBONOVA-Iですが、この３日間、モーションをいろいろ作りこんでみました。roboBASICはとてもおもしろく、また結構、BASICらしいので、「プログラム～ロボット動作」という勉強にはもってこいのロボットキットでした。また、メカも良く、サーボ形状の組みやすさもかなりいいです。しかしながら、残念なことに処理が遅いのが難点でした。roboBASICは、サーボ６個単位で指示を出したり、２４個、一度に出したりすることができます。６個単位の場合、腕とか脚とかといった単位で出せるので、あとの編集が楽ちんになるのですが、困ったことに、ちょっと出力タイミングがずれるのです。ゆっくり動かす時はあまり問題無いのですが、ガシガシと歩行プログラムを組んだりするときついです。そんなわけで、ピッチ軸の逆運動計算支援プログラムだけでなく、途中から「歩行するroboBASICプログラム」を作ってしまいました。パラメータを指定すると、一気にroboBASICのプログラムをクリップボードに出力してくれるというものです。

というわけで、MR-C3024、もっと処理が早くなるといいのになぁと思いました。夢現工房さんで購入したワイヤレスコントローラキットを搭載したのですが、これの入力判定でIF文を１０個とか並べると、それだけで、数百ミリ秒かかってしまいます。他のROBONOVA-I使いの方ともお話させていただいたのですが、どうもしょうがないみたいです。roboBASICがおもしろいだけに、ちょっと残念です。まあ、それでも結構なことができますが、時間管理方法も含めて、もう一声、なんとかしてほしい点です。

会場で、いくつか有用な情報を聞けたので、今後、少し試してみて、場合によってはコントローラの載せ替えも検討してみようと思います。VSTONEのがいいなって思ったんですが、キャプチャができないので悩ましいところ（自分でキャプチャ機能付きSIPHA SYSTEM作る時間も無いですし…）。なんだかコントローラマニアになりそうな予感･･･。

サーボの角度が取り込めるのはいいですねー。有効に使ったのは「起き上がり方向判定」だけですが、起き上がり時にヒジのサーボパワーをオフにしておき、それで地面を押し付けるような動作をすると、押し付けた方向に床があればヒジのサーボ角度が変わり、床が無ければ角度が変わりません。これを利用して、倒れている方向を判定します。加速度センサで判定するのが一番多いですが、こういうやり方もなかなか有用です。だいぶ前ですが、HSWRさんが同じことを既にされていたり、ROBO-ONEデモで角度取り込みを使ったデモをされていたのもあって、前からやってみたかったので、ようやく、達成されました。満足満足。

そういえば、先に書いたワイヤレスコントローラキットですが、読めないボタンがありました。方向キーの左下です。左も下も押すと反応するので、コントローラの問題とは考えにくいなって思ってます。こんど、夢現工房さんに聞いてみようと思います。