メチャロボ／使いそうな部品

公開日：2007/01/30 最終更新日：2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

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メチャロボの研究のほうも、いよいよ、どんなメチャロボ作ろうかなーとイメージしながらの部品選定フェイズに入ります。

部品情報の整理
まず、これまで調べた部品から、候補をあげてみました。

「ユニバーサルプレートセット」(300円)
フレームベースとしてこれが必要。２枚セットの「ユニバーサルプレート（2枚セット）」(500円)もよさそう。こっちはネジの替わりにリベットが入っている。

「ユニバーサルアームセット」(350円)
足とかを作るのに必要かな。でも４本なの２セットぐらいは必要っぽい。「ロングユニバーサルアームセット」は写真だと４本だけど、説明を読むと３本っぽく、またＬ型パーツとかが入って無い模様。

「ダブルギヤボックス（左右独立4速タイプ）」(700円)
「ツインモーターギヤーボックス」より、ギア比が大きく設定できる。

「4速クランクギヤーボックスセット」(600円)
ギア比が大きく設定できる。30rpmとかもっと遅く回せる。

「3速クランクギヤーボックスセット」(500円)
ギア比は大きくできないが、金属製のクランクアームが魅力的。「4速クランクギヤーボックスセット」とどっちがいいかな、という感じ。

「4チャンネルリモコンボックス」(1,000円)
モータを３個ぐらいは動かしたいので４チャンネル必須かな。

さてっと、どんなメチャロボがいいか、いくつか考えてみました。

タイプ１
一番シンプルなのが、左右の足を、２つのギヤーボックスを使ってサーボのようにダイレクトにドライブするタイプ。足首重心移動機構などは持たず、オモリ（ギヤーボックスがそのままオモリになりそう）を振って重心移動するタイプ（どっかで見たなー）。

この場合だと、ギヤーボックスの動作速度を低くしないと、リモコンで操作するのが難しくなってしまうので、前回の調査結果から、「4速クランクギヤーボックスセット」(600円)が最適。それを３個使い、「4チャンネルリモコンボックス」(1,000円)、それに足裏、フレームなどのために「ユニバーサルアームセット」(350円)を２つ程。これを合計すると、なんと、

４０００円！

になります。意外と値段がいっちゃうもんですねー。でもいろいろな動作ができそうです。やっぱり、おじぎとかできた方がいいですよね。部品の強度が心配といえば心配ですが、このあたりは作ってみないとわからなさそうです。

あと、ギヤーボックスのダイレクト駆動ばっかりなので、「メカのお勉強」という点では面白味にかけるかもしれません。

タイプ２
開き直って、モータ２個で、歩行、方向転換、起き上がり（できるのか？）、キックなどのサッカーぐらいの動作、ということで、デザインはキュートなバード型。脚はリンクを利用した方式で、オフセットアームとオモリ移動（ウィアード７タイプですね）を使って行うというタイプ。オモリ移動は、首に見立てたギヤーボックスを動かすことで行おうと思います。これなら「2チャンネルリモコンボックス」(700円)と、「4速クランクギヤーボックスセット」(600円)、「シングルギヤボックス（4速タイプ）」(500円）（値段をちょっとでも下げるため…「3速クランクギヤーボックスセット」も金属クランクアームが魅力的）、それに「ユニバーサルプレートセット」(300円）と「ユニバーサルアームセット」(350円)を２つ。「3mmプッシュリベットセット」(300円）を加えて、気になるお値段は…

３１００円！

うーん、ユニバーサルアームを半分にして使って△350円で2,750円とか・・・。でも、意外と費用がかさむので、他の購入方法も一応調査しました。

お買い得セット品
いろいろな部品が一緒に入っている、福袋的？なセット品として、「リモコンロボット製作セット（クローラータイプ）」、「リモコンロボット製作セット（タイヤタイプ）」、「レスキュークローラー工作セット（3chリモコン）」があります。内容については、「リモコンロボット製作セット（クローラータイプ）」だけは写真で内容が書いてあるものがありましたのでリストアップすると…（現物確認してませんので、参考情報ということで）。

4チャンネルリモコンボックス(1,000円) x1

ツインモーターギヤーボックス(700円) x1

4速クランクギヤーボックスセット(600円) x1

ユニバーサルアームセット(350円) x2（x4かな？説明が微妙）

ユニバーサルプレートセット(300円) x1

トラック＆ホイールセット(500円) x1

おお、合計すると3,800円分も入っています。しかもパーツがスペシャルカラーになってます。いいなぁ。これ、TAMIYAに紹介記事があって、動画が公開されていますが、よくできてるなーと感心してしまいます。

「ダブルギヤボックス（左右独立4速タイプ）」じゃなくて、「ツインモーターギヤーボックス」が入っているとか、使わなさそうなトラック＆ホイールセットも入っているというのが難点ですが、ユニバーサルアームは多用する事になりそうなので、悪く無いかもですね。

あと、TAMIYAのホームページで、「リモコンロボット製作セット（タイヤタイプ）」の方の紹介記事とパーツがわかりそうな紹介文を見つけました。「■ キャスターと2本のタイヤを使った…中略…などが入っています。また…中略…ことも可能です。」だそうですが、途中にある、「など」がよくわかりません。うーん。まあ、ちょっと想像入りますが、こんな感じでしょう。

4チャンネルリモコンボックス(1,000円) x1

ツインモーターギヤーボックス(700円) x1

4速クランクギヤーボックスセット(600円) x1

ユニバーサルアームセット(350円) x2

ユニバーサルプレートセット(300円) x1

ボールキャスター（2セット入）(300円） x0.5（たぶん１個だけ）

トラックタイヤセット（36mm径）(250円) x0.5（たぶん２個だけ）

3mmプッシュリベットセット(300円) x1

クローラータイプと比較すると、トラック＆ホイールセットが細かな部品に変わった感じですね。合計金額は、3,875円！もうちょっとお得な感じです。

重要な実売価格ですが、Robot Factoryにて、どちらも2,520円（税込み）です（王国はちょっと高い…というか普通よりちょっと安い価格でした…）。

二足歩行ロボットとしては、入っている部品がイマイチですが、全然ハズレというわけでもないので、このあたりのセット品をベースに、できる範囲で考えたほうがいいのかな…なんて思いますが、いかがなもんでしょうか？

いつか、タミヤにて「二足歩行ロボットセット Produced by SISO」とか…妄想しすぎです。

それにしても、「レスキュークローラー工作セット（3chリモコン）」、かっちょいいなぁ。前から欲しいなぁと思いつつ、やっぱり欲しいです。

タイプ３
調査レポートが入ったので、ちょっとタイプ２から離れてしまいましたが、「リモコンロボット製作セット（タイヤタイプ）」ベースで考えてみました。一番大きなポイントは、ギヤーボックスが「ツインモーターギヤーボックス」になることです。こうなると、左右の脚を独立駆動、というのがよさそうです。ただし、速度制御は無いので、同時にオンしても左右の脚の動きはだんだんずれてくると思います。

また、ギヤー比が203:1ということで、65rpmです。１秒間にやく１回転しますから、一歩１秒と考えていいでしょう。完全マニュアル操作で歩行するには速すぎる気がします。速度制御無しで左右の脚の動きを、オンオフで調整し無いといけないのは、それはそれでおもしろいということにしたとしても、ちょっと速度が早いのはどうかなー。それはそれでおもしろいのかな。うーん、これが「ダブルギヤボックス（左右独立4速タイプ）」ならよかったんだけどなー、とちょっと残念。このギヤーボックスは、344.2:1まで設定できるので、38rpmまで減速できます。

タイプ４
というわけで、引き続き、「リモコンロボット製作セット（タイヤタイプ）」ベースで別パターンを考えてみました。タイプ３では、「ツインモーターギヤーボックス」を脚駆動に使用することを考えましたが、逆に「4速クランクギヤーボックスセット」を脚に使うという、タイプ２と同じ構成にする方法が考えられます。ただ、これをやると、重心移動機構として首に使いたい部分が「ツインモーターギヤーボックス」になってしまいます。そのため、ごっつくなってちょっとかわいくないかも…。

今のところの結論
結論は出せませんが、価格帯から考慮して、タイプ２かタイプ３がおもしそうだなー、と思っています。特徴をまとめると、

タイプ２
組み立て、操縦は簡単。価格も少々安いけど、タイプ３と比べて割安感は無い。必要最小限なかわりに部品がほとんど余らないし、リモコンも２チャンネルなので、後の拡張性が乏しい。
しかしながら、軽量機としては、電線の細さ（２チャンネル分なので）はすごい魅力的である（軽い機体だと電線の重さも無視できない）。