高橋さんの新作、「ROPID」

公開日：2009/10/30 最終更新日：2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

ℹ️本記事にはPRが含まれています。

久々に高橋さんの新作が発表されていて、相変わらずすごいなぁ、とうなってます。走ってジャンプするほどの運動能力がありながら、しっかりとした外観を持ち、身長が38cmもあって、でも体重1,600gですかー。で、音声認識装置も組み込まれているとか。

よくもまあ、これだけ組み込むなぁ、と感心するばかりです（こっそり、正直な感想をもう１つ書くと、デザインについては、あまり好みじゃなかったりるんですけど…。かわいさではクロイノ、よく詰め込んだ！って思ったのがFT）。

脚がタイミングベルトを使った平行リンク機構（と言っていいのかよくわかんないんですが）、SISOもG-TuneF108Mの前に、1kg級を作ろうと思ったときに検討したことがあります。きれいに収まる機構ですよね。

あの時は、「DSR-8801を入れてちょっとえぐいの！」なんて思ってたんですけど、結局、うまく当時の宇宙大会選抜競技サイズに収まらなくて断念した記憶があります。

で、ROPOIDの写真を見ながらあれこれ思い出していたんですが、平行リンクとして使う場合、テンショナー（って言うのかな、ベルトに張りをつけるやつ）は、前後…スネ側とフクラハギ側、両方につけないとまずかったような気がします。なんでだったかな…。うーん、うーん、３年も前だと忘れてますね～。何か理由があって、それを発見してうれしかった記憶があるんですが…。

あと気になるのが、「屈伸のための動きと、足を前後に動かす動きを分離してある」というところ。これって、何度か考えてみたことがあるんですけど、どうにも解が見つけられない。このあたりが特許かな。単にタイミングベルトで拘束した平行リンクが特許になるとは思えないんで。

ROBO BASEで11/08にお披露目の予定があるらしいので、行って、直接、見せてもらおうかなぁ。どんな特許かと思い、見てみたんですけど…

仕事で出願したことありますけど、特許って、どうしてこうして難しい文章（専門家に言わせれば、もっともクリアな日本語なんだろうけど）なんでしょうね…。なかなか頭に入ってかないです。

2009.10.31 追記
なんで両側につけないといけないか思い出しました。タイミングベルトで平行リンクを実現する場合、タイミングベルトがのびてしまうと、平行リンクの一辺が伸びてしまうことになります。タイミングベルトを使った場合、サーボによって動かされる軸と、タイミングベルトの片側で１つの平行リンクができていることになりますから、両側、バランスよくタイミングベルトの伸びに合わせて調整しないと上体が傾いてしまうことになります。
実際、タイミングベルトがどれくらい伸びてしまうのかわからないので影響度はわからないのですが（バイクにチェーンの代わりに使われることもあり、そのあたりの情報から、金属チェーンよりは伸びが少ないと思いますけど）当時はそう考えました。