ロボコンマガジン№61～宇宙大会選抜競技

公開日：2009/01/21 最終更新日：2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

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なんかバタバタ～っとしていたんで、買ったものの、しっかり読んでいなかったロボコンマガジンをようやく読みました。やっぱり気になるのはROBO-ONEやロボファイト関係の記事で、そのあたりはついついしっかり読んでしまいます。ROBO-ONEに関しては、ライターさんも、あれこれ疑問を感じていて、それを読み手に伝えよう、というのをとても感じました。ここ３～４年ぐらいはずっとロボコンマガジン読んでいますけど、ROBO-ONEの記事だけは他のロボコン関係の記事よりいろいろと書き手の気持ちが入っているような気がしますが、それは自分がROBO-ONE関心高いからかも…。キングカイザーの記事でで無線で同期って書いてあったんですが、予選時って無線禁止なはずなので、あれは間違いじゃないのかな？

本題ですが、宇宙大会選抜競技ですが、記事を読んだ感じでは、やや変な方向に行っているような気がします。G-TuneF108Mには、姿勢制御用の装備（リアクションホイールとかガス噴出装置とか）は何もついていないんで、こんなこと言うのもなんですが、なんか、「着地大会」になっているように感じます。

G-TuneF108Mで参加したときの赤裸々な告白をしちゃいますと、実際、G-TuneF108Mの姿勢制御能力は±15度ぐらいです。ぽいっと放り投げて着地するまで0.5秒ぐらい、その間に回転していくわけですが、制御としては、放り投げられた瞬間を加速度センサで検知し、そのときの角速度を計測してあとは理想的な着地コースの角速度変化に修正するような姿勢制御を脚の開脚で行います。で、最後に着地ショックに耐える姿勢を取って着地します。着地時は、下手にサーボを動かすと破損につながるので、ひたすら耐えるだけです。

そもそも、宇宙大会選抜競技で求められる空中姿勢制御と着地の意味ってなんだろう？って考えると、空中姿勢制御は無重力中での姿勢制御（落下中は無重力なので）、着地ってのは打ち上げ時のショックに耐えるって意味なのかな、と思います。そうなると、格納姿勢で打ち上げショックに耐えれればいいわけで、投げて着地させる意味はあまりないのかななんて思います。もちろ、投げてちゃんと着地できるぐらいの制御はしておいてくれ、というのが課題であればしょうがないんですけど。

ただ、着地までの時間は約0.5秒、せっかく姿勢制御ホイールを載せたチームが、制御時間が短すぎるという理由で降ろすような事態になっているのであれば、本末転倒かな、と思います。

また、まだまだ宇宙は遠いかな～、と思います。まだ、空間を移動することはできないですし。今後、スラスターとかのことを考えると、もっと軽く、小さくないといけないのかな。

で、もうちょっと楽しめそうな、ということで、こんなルールでどうでしょう？（まだまだよく考えないといけないようなものなので、まだROBO-ONE委員会に提案できるレベルではありませんが）

落下用軌道に格納箱がついたものを準備し、そこに格納姿勢で本体を収納して落下（耐Ｇテスト）させます。落下後、格納箱部分だけ持ち上げて本体登場！格納箱側には、ショック吸収のための仕組みを仕組んでもいいけど、総重量が規定を超えないように規定します。また、格納箱、本体の分離のみ許可し、パーツが飛散するようなことがあってはいけません（デブリ対策）。そして歩行などで破損チェックをします。

その後、２台をぶら下げます。ぶら下げるのは一本ワイヤー（自由に水平方向に回転できる）で、このワイヤーはカーテンレールのようにスライドできるレールに接続されています。また、このレールは、天井からぶら下げられた水平に回転できる状態にします（ただし、２台で重量差がありますから、水平は保つような構造で…どうしたらそんな構造ができるんだろう？）。この状態で２台で格闘を行い、レールの端まで飛ばされた方が負け、とかどうでしょう。

たぶん、単純にレール上をスラスターでレール方向に突進していくと、相手が横にスラスターを吹かせてレールが回転、突進している方は元の絶対的な方向を維持しそうなので、うまく行くと、自爆ゴール！なんて状態にもできそうで、なんだかおもしろそうです。

これだと、水平方向の回転、移動と、多少の前後回転ぐらいしか評価できませんし、また、レールの重さが問題になったりで厳密ではないですが、そこそこ要素技術は入っているのではないかと思います。リアクションホイールを使って脚を振り上げ、スラスター噴かせながら両足キックなんて面白いと思いませんか？

その他、ロボLDKで、松っちゃん家族の活躍！や、ざきさんの写真とか、いっぱい楽しめそうなロボファイト運営大変そうだけど…いつもお疲れ様です）とか。必見は、JinSatoさんがスマートに！以前から、お会いするたびにスマートになっていくなぁと思っていましたが、すごいですねー。SISOも見習わねば（SISOは一見スマートに見えますが、お腹とか、それなりについています…）。