■ATmega128のFlash ROMにデータを載せるには？
実は、ATmega128、ROM上にデータを配置したくても「const」という呪文をつけるだけではFlash ROM上に配置されません。前回の「第二章 RS232C通信で、データのやりとり」で紹介したプログラムのL35にて、

rs0_puts( “ECHO BACK PROGRAM” );

という行があります。この「”ECHO BACK PROGRAM”」というデータですが、まずFlash ROM上に配置され、プログラム起動時にRAM上にコピーされます。以降、この「”ECHO BACK PROGRAM”」は、RAM上に居座り続けます。RAMは4Kバイトしかありませんから、こんな感じで居座られたらすぐにRAMが足りなくなってしまいます。この程度のデータならば問題ありませんが、今後、あれこれ実装していくときに、角度データなども定義したくなります。そうなると、やはりきちんとFlash ROM上にデータを配置し、必要なときだけ読み出して使用する必要がでてきます。

というわけで、Flash ROM上に配置するように改良したプログラムを紹介します。

   1: //—————————————————————————————-

2: //  RS232Cで入力された文字をそのまま表示（エコーバック）

3: //      パソコンのシリアル端末から入力された文字を、そのままパソコンに返します。

4: //      起動文字列は、Flash ROM領域に保存されたデータを使用します。

5: //

6: //  環境    RPU-10、GDL V2.00

7: //  説明    ビルドされた本プログラムをRPU-10へ転送後、パソコン側で「SIMPLE TERM」（GDLに

8: //          同梱）などを使って通信速度115200bpsで通信ポートを開いてください。その後RPU-10

9: //          を再起動するとプログラムがスタートし、「SIMPLE TERM」の方に起動文字列が表示

10: //          され、キーボードで文字を入力すると、入力された文字が表示されます。

11: //

12: //      AUTHORED BY SISO JUNK STDUIO

13: //—————————————————————————————-

14: #include    <avr/pgmspace.h>

15: #include    <avr/io.h>

16: #include    <avr/interrupt.h>

17: #include    <avr/eeprom.h>

18: #include    <stdio.h>

19: #include    <avr/boot.h>

20: #include    <avr/wdt.h>

21:

22: #include    <sv.h>

23: #include    <rs.h>

24:

25:

26: const char  GPtitleData[] PROGMEM = “ECHO BACK PROGRAM”;

27:

28:

29: int main( void )

30: {

31:     RPU_InitConsole( br115200 );            //  RPU-10ライブラリの初期化

32:     SV_Init( br115200 );                    //  サーボ制御ライブラリの初期化

33:     sei();                                  //  割り込み処理開始

34:

35:     //  １秒待つ（よく知らないけど必要らしい）

36:     RPU_ResetTimerCounter();

37:     while( RPU_GetTimerCounter10() < 100 );

38:

39:     //  起動メッセージの表示

40:     rs0_puts_P( GPtitleData );

41:     while( 1 ){

42:         //  RS232Cで受信したデータをそのまま送信する。

43:         rs0_putc( rs0_getc());

44:     }

45:

46:   return 1;

47: }

前のプログラムと異なるのはL26とL40です。

L26は、おまじないみたいなもんですが、こうやって宣言しておくとFlash ROM領域に配置し、RAMには自動的に領域を取らないようになります。詳しくは、過去のエントリに調査結果がありますので、そっちを参照してください。

L40ですが、またまた新しい関数、「rs0_puts_P()」が出てきました。これは、GDLのライブラリとして用意されているもので、Flash ROM領域からデータを読み込みながらRS232Cにデータを出力する関数です。このあたり、「rs.h」の中を見るといろいろあるので、そちらを見てみるのもいいかもしれません。

■ATmega128のFlash ROM後半について
ここからは推測ですが、「rs0_puts_P()」などの関数は、Flash ROM上の前半64Kバイトのところに配置されているデータに有効なプログラムじゃないかなぁって思います。なんとなくですけど。実際のところ、どうなんだろう？？？まあ、あまり気にしなくてもいいと思います。なぜかというと、リンクするときに、プログラム部分を後ろの方に、データ部分を前の方になるようにリンクしてくれるからです。だから、データ部分だけで64Kバイト超えるようなことがあると問題になるかもしれませんが、なかなかそこまでデータ入れることもないと思いますので、そのとき考えることにします。