ざざっと、最近の状況をまとめて書きます。非常にタイトに、しかもグイグイやっているので、味噌汁があれば一味唐辛子をドバっとかけて、夜中になるとチョコレートぼりぼり食べながらやっています。なぜこうなるかは、きっと、わかる人にはわかってもらえるかと。というわけで、G-TuneF108Mの開発状況です。

［けっこう前］ポジション調整中
サーボのポジションというか、ホーンの取り付け位置を調整しました。整線の方は、肩とか腰のフレーム内を通している部分に少々問題が残っていますが、このままでもなんとか持ちそうなのでそのまま行くことにしました。この部分って、難しいんですよねー（肩ピッチ軸、腰ヨー軸）。

［わりと前］FUTABAのサンプルプログラム
サーボポジション調整はとりあえずFUTABAの「RSC-U485」でやっています。FUTABAのホームページからサンプルプログラムがダウンロードできるのですが、この中には、サーボ設定プログラムが入っています。設定プログラムはHSPで書かれているプログラムですが、通信サンプルプログラムはC言語（たぶん、GDLでコンパイルできる）のものが用意されています。

…というのを今日発見しました。実はすでに自分で作っちゃった部分なのですが、答え合わせ用にコードを拝見させていただくことにします。

で、「MemoryMapEditor」というサンプルプログラムがあって、これを使えば動作範囲などの設定を行うことができるのですが、なぜか「Reverse（反転）」設定をするところが無いのです。アプリケーション側で反転して管理し、サーボに指示をする時に変換しても良かったのですが、プログラムの練習がてら、反転設定をするプログラムを現在作成中です。

それにしても、なんで無いんだろう？？？アプリケーションでひっくり返した方がいいのかな？

［ちょっと前］禁断の道へ
で、ついにとうとうRPU-10にオリジナルプログラム（と言っても、単なるエコーバックプログラムだけど）を書いてしまった！一発動作。リンカスクリプトに少々疑問あり。そのほか、librpu.aを使うとどういうことをやっているのかを知るために、レジスタをひたすら読み出して表示するプログラムなんかも作ってみたり。RPU-10用ライブラリ、ソースや仕様が無いのでかなり苦しい…。当初、シリアル通信部分は、パソコン側、RS301側ともに、rs0、rs1を使って書き直すつもりだったのですが、librpu.aの中身とバッティングしたり、思ったような動きをしなくなったり。そんなわけで、素直にlibrpu.aを使ってやることにしました。ちょっと、しまった！な感じでした。先にこっちを調査しておけばよかったと思います。やっぱ、基礎調査からちゃんと始めないといけないですね。ソースがあったらなぁ。パソコン側の通信は、バッファサイズがよくわかないので、１バイトずつハンドシェイクすることにしました。がっくし。

［けっこう最近］新しいビデオカメラ購入
あまり関係ないですが、新しいビデオカメラを購入して喜んでいます。ハイビジョンで録れるやつです。もちろん、子供を録ります。SDメモリなので、軽くでいいですね、これ。ひょいひょい気軽に録れます。これで、落下試験のやつを高速コマ撮りする予定（って、やっぱりマシーン関係じゃん！）。

［つい先日］GDLのRPU-10ライブラリ振る舞い調査
いろいろわかりました。引数とか戻り値とか。あと、RPU-10でRS301と460kbpsで通信しようと試みたのですがダメでした。RSC-U485だとできるので、RPU-10のクロック数の微妙な兼ね合いかと。それとも何か間違っているかな？これは、ROBO-ONE終わってからオリジナルライブラリに入れ替えるときに調査予定として、とりあえず、ほっときます。
あと、ATmega128、ROMの扱いが少々特別なので、メモリマップファイルとにらめっこしたりとか。動作データを前の方に、どうやったらなるかな？とか。結局、自然に前の方に行きました。

［ほとんど今] 新SIPHAシステム開発中
グイグイ作ってます。すごい勢いだと思います。現在、RS301の角度キャプチャーを連続でやると、なぜかデータが抜ける（たぶんSISOのRPU-10ライブラリの使い方が悪い）現象に悩んでいます。GDLにはRPU-10用のライブラリがありますが、中身が見えないのでちょっと恐々と使ってます。ジャイロはKRG-3でいけそう。ふわふわ光るLEDは綺麗。
「手抜き逆運動学計算」は絶対実装…コードはもうできていて、パソコン上のエミュレーションではうまく行ってる感じ。プログラムの開発効率をあげるため、なるべくWideStudioとかでもビルドできるようにしておいて、そっちで数値の入力チェックなんかをやり、それからRPU-10に書き込むというやり方でやってます。でも、Visual Studioとかのデバッガの方がいいなぁ。

［この先] (^_^;
怖くて書けません。