昨日はバタバタして疲れて作業進まず、今朝も寝坊してあまり作業すすまずでしたが、ようやくジャイロ搭載は完了しました。ジャイロを載せるのに適した場所というのは、腰ヨー軸つきの機体の場合は、はやり腰ヨー軸より下の下半身でかな、と思っています。ところが、ご存知のとおり、ARUMO-SiR07Mの場合、下半身が細いため、スペースがありません。でも、実は既に搭載場所は確保してあります。

まず搭載するジャイロはKONODのKRG-1です。これは、ラジコン用ジャイロと違って、パルス入力をしなくてもジャイロ信号のパルスを出力してくれるというものです。最近ではアナログ出力タイプや、アナログ出力に改造している人もいますが、うちではそのまま使っています。

２個、ほとんど同じ場所に搭載しますので、ケーブルは２組分まとめてしまいました。スペースの都合上、まともなコネクタを使うと場所食いすぎますので、コネクタをちょっと小細工して、なかのコンタクトピンのみを使用してケーブルを作りました。こうすると、ほとんどジャイロからコネクタ部分が飛び出しません。また、反対側（コントローラ側）も同じように熱収縮チューブで処理しています。というのも、コントローラ周りもほとんどギュウギュウ状態で、まともなコネクタが入らなさそうなので…。で、せっかくなので、５Ｖ、ＧＮＤ、信号線という感じで色分けをしています。このカラフルな熱収縮チューブはネットのラジコンショップで買ったものです。

そして、ケースに入れます。これ、どこだかわかりますか？

じゃーん、実はここでした。アニメにでてくるロボットの股間みたいなパーツ、実はここにジャイロが入っています。