単体テストＯＫ！
部品実装（さすがに32ch分あると、それなりに大変でした）も完了したので、汎用マイコンテスト基板を使ってまずは信号テストの入出力テスト。これまた32ch分あるので結構大変。結果は良好です。サーボ信号の保護抵抗用に1kΩ（ちょっと大きすぎたか？）を入れたので、妙にLEDが暗かったりしますが、スイッチをぱちぱちしながらLEDがチカチカするのを見るのは楽しいです。

写真を見て、あれ？と思われた方もいるかと思いますが、LEDが２個点灯しているのがミソです。パターンを見て気づいている方もいるかもしれませんが、このボードは、「16chは20msで、あとの16chは10msでサーボ制御信号を出す」ためのボードです。

そのため、ATmega128のタイマ１、３（それぞれPWMを３本ずつ出力できる）をフルに使ってドライブします。以前のROBO-ONEで、走りをやっていたときに、なんとなく、10msだったらもうちょっとうまく動きそうな気がしたので、今回は、10msで試してみようと思っています。

10msでの動作テスト
さっそく、プログラムを作成し（なんだかんだと一週間かかりましたけど）、手持ちの各社サーボをフル動員させてチェックしてみました。なんだか結線が大変な事になっていますが、まあ、接続するものも多いのでやむを得ません。

気になる結果ですが、どのサーボにしてもスペック外なので、参考値ということでお願いします。そんなわけで、伏字で行きます。写真から察してください(^_^;。順番は、写真の上の方からです。

• Ｈ社ロボットサーボ（雑誌の付録）
  問題なく動作。でも、この写真のように動作させていると、HSR-8498HBを動かしたときに、JRサーボがわずかにぴくぴくします。


• Ｐ社Ｊ社系小型サーボ
  問題なく動作。


• Ｊ社標準サイズサーボ
  問題なく動作。


• Ｇ社安くてトルクのあるアナログサーボ
  電源を入れると激しく振動。しないときもあるけど。サーボ指示値を変えているうちに、パタっとまともな動作になります。


• Ｋ社６Ｖ仕様の某ロボットキットに採用されているサーボ
  問題なく動作。しかし、20msで制御しているときと比べると、制御音がうるさいです。


• Ｐ社Ｊ社系標準サイズサーボ（Ｖ社設計のロボットキットにも…）
  問題なく動作。


• Ｇ社安くてメタルギアな小型サーボ
  問題なく動作。でも15msぐらいが一番トルクがでる、というウワサもあり、アナログサーボが故、トルクへの影響が出ているかどうか？というあたりが心配。