徒然雑記

公開日:  最終更新日:2014/06/05

すいません m(_ _)m、本記事はブログ引越時に書式が崩れました。順次修正中です。

相変わらず仕事多忙、仕事で使っているソフトの環境が変わって、仕事効率大打撃、フラストレーション、ストレス、時々爆発、な今日この頃です。そんなわけで、趣味までパワーがまわっていません。しかし、はやりそこはホビースト。こういう時こそ、微妙で使えるかどうかわからないけど変なアイデアが「ポッ」と出てくるもの。忘れないように書き留めておきます。平行リンク脚用不整地歩メカニズムです。自分のやりたい方向からは外れているけど、なかなかおもしろいな、と思って。

2009Q3P006

こういう多忙なときは、いしかわきょーすけさんのホームページを読むと、なぜかちょっと回復します(大幅に回復しなくてすいません)。以前からよく読ませていただいていますが、あんな文章が書けたらいいなぁ、と思います。トップページに、「Webサイト全体の見直し…」とありますが、日記ページは今の雰囲気続行が希望です(形式は現行でもBLOGでもいいです)。

あと、オリジナルマインドで紹介されていた「連射式ゴム鉄砲のつくりかた」からちょっとたどってったら、日本ゴム銃射撃協会というホームページを見つけてしまい、妙にゴム銃を作りたくなってしまったりとか。

さて、もうひと仕事~!

こんな状況、いつまでつづくのやらですが、このままだとロボサッカー2009はむずかしいかなぁ。

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Comment

  1. moyane より:

    SISOさんお久しぶりです.
    このロック式歩行機構はおもしろいアイデアですね.
    一度ロックすればモータトルクがかかりません.
    図を見ると直動っぽい感じですけど,これと平行リンクを合わせて使うのですか?

  2. SiSO より:

    moyaneさん、こんばんは!
    いつもホームページ、拝見させていただいています。「おもしろい」って言われるのは、うれしいです。
    もう少し絵を丁寧に書けばよかったのですが、これは、平行リンク脚の足裏部分に実装する機構のアイデアです。
    平行リンク脚の場合、常に地面と足裏が平行になるのが基本ですので、「機械的に自然に平行になる機構って無いかな?」と思っていたときに、ふと思いつきました。
    脚を上げて前に出し、ピンを落下させて地形状態に合わせてロック→足裏部分は地上と平行を保持するというものです。ピンの長さ、初期状態の高さ、それにでこぼこの高ささえ合えば、平地歩行とまったく同じ動作で不整地を歩行できることになるな、と思い、思わず書き留めました。
    でも、よく考えてみると、二足歩行とか水平とか関係なく(落下を利用するので、ほどほどに下向いている必要はありますが)使えそうですよね。落下を使うので跳ねたりして高速移動には向かないかもしれませんが、不整地上で接地面積というか、ひっかかり部分を増やすような目的で使えそうです。

  3. moyane より:

    SISOさんこんばんは!
    なるほど,ちょっと勘違いしてましたがこれは足裏をデコボコに適応させるアイデアなのですね.
    いや~実は私も同様のことでいつも悩んでいるんです.
    足首が常に胴体と平行になるロボットだと,平坦地は面で当たるので安定ですが,傾きのある路面では片当たりしてしまうため,接地点によっては不安定になったり,足首をひねって痛めたり・・・
    私の昔のロボでは脚先を球形にしてました.
    どこから当たっても大丈夫なように.
    でも,平坦地では竹馬状態になるため安定性はイマイチでした.
    SISOさんのアイデアを使えば路面によらず安定して接地できるじゃないですか!
    これはひょっとしてスゴイ発見かも!

  4. GOLDEN より:

    SISOさん、お久しぶりです。
    GOLDENです。覚えておられますか?
    諸事情により、ロボットから暫く離れていましたが、
    復活のめどが立ちそうですので、HPをリニューアルしました。
    まだ内容が無くスカスカですが、よろしければお越しください。
    不定期ながらBLOGもやっています。
    今は実機をさわれる状況ではないので、
    自分もノートにさまざまなアイデアをメモしまくっています。
    早いとこ復活して、追いつきたいものです。
    (あの当時の皆さんはもう雲の上の存在ですが・・・。)

  5. SiSO より:

    moyaneさん、おはようございます。
    そう、二足歩行の平行リンク脚で、どうやったら簡単に不整地歩行できるかな?というネタです。真面目にもう少し考えると、いろいろ問題ありそうなんですが…アイデアってそういうもんですけど(^_^)…何か思いついたら、またメモ残します。
    もう少し、仕事が落ち着いてきたら(現在、増員要請中)、手を動かす方も復活したいです。

  6. SiSO より:

    GOLDENさん!
    お久しぶりですー!最近はいかがですか?以前、仕事上?だったかで、ロボット触る時間が取れなくなるかも、とのことでしたけど、ひょっとして、再開メドがボチボチついてきたということでしょうか?
    こっちも、今、仕事が超多忙なのでヒイヒイですが、合間を見て、ちょこちょこ構想練ってます。
    今度のメインは「カラクリ」ですか?「カラクリ」、とても興味があって、マシーン開発していても、やっぱり機構的な解決をしてみたいって欲望、いつもあります。うちもガンガンとネタ、メモしておきます。

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