素材について考えをまとめてみました。結論から行くと、やっぱりTAMIYAかな（あたりまえすぎてすいません）と思います。タミヤでは、TAMIYAの楽しい工作シリーズやテクニクラフトシリーズという製品にて、モータやリモコンボックスのラインナップがあります。

このエントリでのリンクは、TAMIYA SHOP ONLINEへ張ってあるものが多いですが、なぜか、TAMIYA SHOP ONLINEの方が全般的な情報が多いので、そうしています。TAMIYA本家の方だと、ちいさい絵がポツンとあるだけのものもあったので、こっちにしました。

フレーム
加工性や安全性を考えると、アルミなどの金属よりも、紙、木、プラスチックの方が適していると思います。また、作ったものの再現性（誰が作っても、同じように作れば同じように動く）を加味すると、プラスチックで、最初から穴が開いているものが使いやすそうです。プラ板や木から部品を切りだすことも考えてみましたが、「何センチに切った木を用意してください」と言うだけで、敷居が高くなりそうなので、コストアップ覚悟で買物で済ませる事にします。

ということで、楽しい工作シリーズの「ユニバーサルプレート」が最適ではないかと。これは、ABS樹脂という弾力のある材質でできています。強度はイマイチっぽいですが、カッターナイフでもカットしやすく、もともと、5mm間隔で穴が開いてますので、ネジ穴などを改めて開ける必要もなさそうです。これなら机から落としても問題のないフレームが組めそうです。また、「3mmプッシュリベットセット」というのもあり、うまく設計すれば、ネジを使わなくても組み立てることができそうです。アーム状のものについても、「ユニバーサルアームセット」がありますので、これが使えます。

モータ＆ギアボックス
ギアボックスは、「楽しい工作シリーズ」と「テクニクラフトシリーズ」の両方でラインナップされています。「楽しい工作シリーズ」はFA-130モータ、「テクにクラフトシリーズ」はRE-260モータを使っていることが違いですが、どちらも電源は3Vなので、「手軽に乾電池駆動」という点では問題ありません。

二足歩行ロボットの場合、とにかくパワーが必要なので、より力があって、ギアのクオリティも高そうな「テクニクラフトシリーズ」のギアボックスを使用したいところですが、出力シャフトが4mmというのが気になります。また、シャフトの先にアームを固定する場合、ネジで固定するようですので、「気軽に自由な長さに切って使う」というわけにはいかない感じです。

どれくらいパワーが違うか、モータのカタログスペックで比較してみると、倍半分ってところです。実際に、ギヤーボックスでトルク値が公開されているのを見ると、もっと差が大きいようなので、ギヤーボックスの精度なども影響していると思われます。

「楽しい工作シリーズ」でラインナップされている便利そうな部品は、3mm径シャフトを基本にしているようですので、「楽しい工作シリーズ」のギアボックスの方が工作は簡単になりそうです。そんなわけで、「楽しい工作シリーズ」の方を使う事にし、足りないところは設計でなんとかすることにします。

どれくらいのスペックか？というのをちょっとサーボに例えた形で表現してみます。サーボスペックは、トルク（kg-cm）とスピード（sec/60deg）で表現します。タミヤのホームページで、ギアボックスの仕様が公開されているものがあるので、これを使って表現しなおすと…（違ってたらコメントお願いします）。

• ４速クランクギヤーボックスセット（楽しい工作シリーズ）




• ギヤ比 126:1(105rpm)の場合で、0.585kg-cm、0.095sec/60deg


• ギヤ比 441:1(30rpm)の場合で、1.483kg-cm、0.33sec/60deg


• ハイパワーギヤーボックスＨＥ（テクニクラフトシリーズ）




• ギヤ比 41.7:1(242rpm)の場合で、0.532kg-cm、0.041sec/60deg


• ギヤ比 64.8:1(156rpm)の場合で、0.784kg-cm、0.064sec/60deg

となります。”rpm”とは、回転数の単位で、「１分間に回転する数」のことです。動作速度への変換のための計算は、「６０秒／回転数／６」で行いました（最後の「１／６」は、60度／360度です。）。サーボを実際に触った事がある方はわかるかと思いますが、車のタイヤじゃないので、リモコンのスイッチON/OFFで細かいコントロールをしようと思うと、0.3sec/60deg以上のゆっくりとした速度じゃないと難しそうです。実際にその速度で動くかどうかも不明なので、やってみないとわかりませんが…。ひょっとして無負荷時の速度っぽいですよね。

上記スペックから、FA-130モータを使ったギヤーボックスシリーズは、モータの回転数が、13230rpmであることを前提としていることがわかります。試しに、他のギヤーボックスでも計算してみましたが、13000rpmちょっとぐらいで計算されているようです（なんで少しずつ違うかは疑問）。やっぱり回転数は無負荷時っぽいです。

この値を使えば、スペックの載っていないギヤーボックスについては、計算で求めることができます。例えば、「シングルギヤボックス（4速タイプ）」の場合、ギヤ比を344.2:1で組むと、13230×（1／344.2）となりますから、38.4rpm、つまり0.26sec/60degということになります。むむむ、これはちょっと微妙な速度ですね。

おっ、「3速クランクギヤーボックスセット」には、金属製のクランクアームが同梱されているようです。「3mmシャフトセット」に入っているものと同じようです。このクランクアームだけ欲しい…。ちょっと探してみましたが、それは無さそうです。

リモコン
やっぱり操縦できなくちゃ面白みにかけるかと思いますので、リモコンボックスは必須です。そこで、ラインナップされているものを探してみると、「2チャンネルリモコンボックス」と「4チャンネルリモコンボックス」があります。発展させることを考えると、「4チャンネルリモコンボックス」の方がよさそうです。でも、これって、本当に子供でも組み立てることができるのかな？それが一番心配ですが、まずは「4チャンネルリモコンボックス」を使ってみようと思います。

んでは、このあたりの部品でごにょごにょと考えてみようと思います。